CCD摄像机标定中角点亚像素定位方法.pdfVIP

第２９卷 第４期 湖南科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．４ ２０１４年　 １２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｄｅｃ．２０１４ ｄｏｉ：１０．１３５８２／ｊ．ｃｎｋｉ．１６７２－９１０２．２０１４．０４．００７ ① ＣＣＤ摄像机标定中角点亚像素定位方法 王文韫，郭迎福，赵前程，刘小娟 （湖南科技大学 机械设备健康维护湖南省重点实验室，湖南 湘潭４１１２０１） 摘　要：ＣＣＤ摄像机的标定是实现光学三维轮廓测量技术的必要步骤，其标定精度在很大程度上取决于标定特征点的 定位精度．在分析现有棋盘格角点像素级和亚像素级定位方法不足的基础上，提出了一种基于改进ＳＶ方法的棋盘格角点 亚像素定位方法．首先，采用ＳＶ算子对角点进行像素级检测；其次，选取标定图像中以初定位角点坐标为中心的５×５像素 区域，对其灰度值进行双线性插值；最后，计算插值图像的灰度质心，再根据插值放大倍数，将质心转换到亚像素坐标，实现 了角点亚像素定位．实验结果表明，该方法可以获得亚像素级角点坐标，实现ＣＣＤ摄像机的高精度标定，标定平均误差为 ０．１０８ｍｍ． 关键词：ＣＣＤ摄像机标定；棋盘格角点；ＳＶ算子；双线性插值；亚像素 中图分类号：ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１６７２－９１０２（２０１４）０４－００３４－０５ Ｓｕｂ－ｐｉｘｅｌｃｏｒｎｅｒｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｎＣＣＤｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ＷＡＮＧＷｅｎｙｕｎ，ＧＵＯＹｉｎｇｆｕ，ＺｈａｏＱｉａｎｃｈｅｎｇ，ＬＩＵＸｉａｏｊｕａｎ （ＨｕｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｅａｌｔｈＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅｆｏｒＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔ， ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１２０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＣＣＤｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｓａｎｅｃｅｓｓａｒｙｐｒｏｃｅｄｕｒｅｔｏｒｅａｌｉｚｅｏｐｔｉｃａｌ３Ｄｐｒｏｆｉｌｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ｉｔｓ ａｃｃｕｒａｃｙｄｅｐｅｎｄｓｏｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｉｎａｇｒｅａｔｄｅｇｒｅｅ．Ａｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｃｏｒｎｅｒ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＳＶａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｄｅｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓｔｏｄｅｔｅｃｔｉｎｇｂｌａｃｋａｎｄｗｈｉｔｅｃｈｅｃｋｅｒｂｏａｒｄｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｄｅｔｅｃｔｅｄｉｎ ｐｉｘｅｌｌｅｖｅｌｕｓｉｎｇｔｈｅｏｐｅｒａｔｏｒｓｏｆｓｙｍｍｅｔｒｙａｎｄｖａｒｉａｎｃｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｓｉｍｐｌｅｇｒａｙｂｉｌｉｎｅａｒｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｗａｓ ｕｓｅｄｆｏｒｔｈｅａｒｅａｏｆａ５×５ｗｉｎｄｏｗ，ｗｈｏｓｅｃｅｎｔｅｒｗａｓｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｌｏｃａｔｉｏｎｃｏｒｎｅｒｉｎｔｈｅｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｅｄｃｈｅｃｋｅｒ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｍａｇｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｃｅｎｔｒｏｉｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓａｄｏｐｔｅｄｉｎｔｈｅａｒｅａｓｏｆｅａｃｈｃｏｒｎｅｒｎｅｉｇｈｂｏｒｈｏｏｄａｆｔｅｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｔｏｏｂｔａｉｎｇｒａｙｃｅｎｔｒｏｉｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎｆａｃｔｏ