柔性滤波驱动机构的自适应动态面模糊控制.pdfVIP

第３５卷第７期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３５ №．７ ２０１４年７月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｕｌ．２０１４ 柔性滤波驱动机构的自适应动态面模糊控制 １，２ １ １ １ 罗绍华 ，王家序 ，李俊阳 ，石珍 （１．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆４０００４４；２．湖南文理学院机械工程学院，湖南常德４１５０００） 摘　 要：以具有可控界面弹性变形的柔性滤波驱动机构为研究对象，考虑柔性变形、摩擦和传动误差等非线性因素的影响， 建立了基于ＬｕＧｒｅ摩擦模型的系统数学模型。 利用模糊逻辑在线逼近系统中的未知参数与非线性项，通过逐步引入一阶 滤波器设计了虚拟控制量，构建了自适应动态面模糊控制器。 利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论证明系统所有闭环信号半全局一致有界。 与传统ＰＩＤ做比较，仿真实验结果表明所提出的控制策略抑制摩擦等非线性项的干扰，提高了系统的跟踪精度与鲁棒性。 关键词：柔性滤波驱动机构；动态面控制；自适应控制；模糊逻辑；ＬｕＧｒｅ模型；Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０５０１３ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０５０１３．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＨ１１３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０７⁃０８８９⁃０６ Ａｄａｐｔｉｖｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｓｕｒｆａｃｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｆｉｌｔｅｒ ｄｒｉｖｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ １，２ １ １ １ ＬＵＯ Ｓｈａｏｈｕａ ，ＷＡＮＧＪｉａｘｕ ，ＬＩＪｕｎｙａｎｇ ，ＳＨＩ Ｚｈｅｎ （１．ＳｔａｔｅＫｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４，Ｃｈｉｎａ；２． Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎ⁃ ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈｕｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｒｔｓ ａｎｄ Ｓｃｉｅｎｃｅ，Ｃｈａｎｇｄｅ４１５０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｆｉｌｔｅｒ ｄｒｉｖｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｅｌａｓｔｉｃ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎｄ ｃｏｎｓｉｄ⁃ ｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓ ｏｆ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｆａｃｔｏｒｓ ｓｕｃｈ ａｓｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｆｒｉｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｅｒｒｏｒ，ｔｈｅ ｍａｔｈｅ⁃ ｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ＬｕＧｒｅ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ． Ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ （ＦＬＣ） ｗａｓ ｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｔｈｅｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｅｍｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｏｎ⁃ｌｉｎｅ，ａｎｄａｎａｄａｐｔｉｖｅｄｙｎａｍｉｃ ｓｕｒｆａｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ （ＤＳＣ）ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔ⁃ｏｒｄｅｒ ｆｉｌｔｅｒ ｓｔｅｐ ｂｙ ｓｔｅｐ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｖａｒｉａｂｌｅ．ＴｈｅＬｙａｐｕｎｏｖｔｈｅｏｒｙｐｒｏｖｅｄｔｈｅｓｅｍｉ⁃ｇｌｏｂａｌｕｎｉｆｏｒｍ