基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测.pdfVIP

第３５卷第９期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３５ №．９ ２０１４年９月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐ． ２０１４ 基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测 王超，王欢，赵春霞，任明武 （南京理工大学计算机科学与工程学院，江苏 南京 ２１００９４） 摘　 要：为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题，提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方 法。 该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域，利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择，并采用 基于模糊线性鉴别分析获得从彩色ＲＧＢ图像到灰度图像变换的最佳投影系数，以确保车道线和道路像素间的灰度差异最大， 从而有效突出道路上的弱线；利用逆透视变换对候选车道线间的空间位置关系进一步验证，以此找回漏检的虚线。 不同场 景、不同天气状况下的实际道路图像的实验表明，方法具有很好的鲁棒性和准确性。 关键词：先进驾驶辅助系统；车道线检测；梯度增强；逆透视变换；弱线检测；虚线检测 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０１０４６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０１０４６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ３９１．４　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０９⁃１１５６⁃０８ Ｌａｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｇｒａｄｉｅｎｔ⁃ｅｎｈａｎｃｉｎｇ ａｎｄ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ ｍａｐｐｉｎｇ ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ ＷＡＮＧ Ｃｈａｏ，ＷＡＮＧ Ｈｕａｎ，ＺＨＡＯ Ｃｈｕｎｘｉａ，ＲＥＮ Ｍｉｎｇｗｕ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００９４，Ｃｈｉｎａ ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒ ｓｏｌｖｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｍｉｓｓｉｎｇ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｆａｉｎｔ ｌａｎｅｓｉｎ ｈｉｇｈｗａｙ ａｎｄ ｕｒｂａｎ ｒｏａｄ，ａ ｌａｎｅ ｍａｒｋｅｒ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｇｒａｄｉｅｎｔ ｅｎｈａｎｃｉｎｇ ａｎｄ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ ｍａｐｐｉｎｇ （ＩＰＭ） ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ． Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄｆｉｒｓｔ ｅｘｔｒａｃｔｓｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｌａｎｅ ｍａｒｋｅｒｓｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ ｃｏｎｔｒａｓｔｆｅａｔｕｒｅｓｏｆ ｔｈｅｌａｎｅ ｍａｒｋｅｒ ａｎｄ ｔｈｅｎ ｓｅｌｅｃｔｓ ｌａｎｅｍａｒｋｅｒ ａｎｄｒｏａｄ ｓａｍｐｌｅｓｆｒｏｍｔｈｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｐｏｔｅｎｔｉａｌｌａｎｅｍａｒｋｅｒｓ．Ｔｈｅｆｕｚｚｙ ｌｉｎｅａｒ ｄｉｓｃｒｉｍｉｎａｔ ａ⁃ ｎａｌｙｓｉｓ ｉｓ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｔｈｅ ｍｏｓｔ ｄｉｓｃｒｉｍｉｎａｔｉｖｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｆｒｏｍ ＲＧＢ ｃｏｌｏｒ ｉｍａｇｅ ｔｏ ｇｒａｙ ｉｍａｇｅ， ｓｏ ｔｈａｔ ｉｎ ｔｈｅ ＩＰＭ ｉｍａｇｅ，ｔｈｅ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｌａｎｅ ａｎｄ ｒｏａｄ ｐｉｘｅｌｓ ｉｓ ｅｎｌａｒｇｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｅｎ⁃ ｈａｎｃｅｓｔｈｅｆａｉｎｔｌａｎｅ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｓｏｌｖｅｍｉｓｓｉｎｇ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆ ｄｏｔｔｅｄｌａｎｅ，ｔｈｅＩＰＭｉｓｆｕｒｔｈｅｒ ａｐｐｌｉｅｄ，ａｎｄｇｅｏｍｅｔｒｙ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｏｆ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｌａｎｅｓ ｉｎ ＩＰＭ ｉｓ ｔｅｓｔｅｄ ａｎｄ ｖｅｒｉｆｉｅｄ ｆｏｒ ｒｅｍｏｖｉｎｇ ｆａｌｓｅ ｌａｎｅｓ ａｎｄ ａｖｏｉ