基于全景视觉的机器人相互定位研究.pdfVIP

第 3 1卷第 4 期 　 　　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报 　 　　　　　 　 　　 　Vo l. 3 1 №. 4 20 10年 4 月 　　　 　　 　　　 　　Jou rnal of H arb in Engineering U n iversity　　　 　　　　　　　 　 　Ap r. 2010 do i: 10. 3969 / j. issn. 1006 - 7043. 20 10. 04. 009 基于全景视觉的机器人相互定位的研究 陆 　军 ,孙凌丽 ,穆海军 ,朱齐丹 (哈尔滨工程大学 自动化学院 ,黑龙江 哈尔滨 , 15000 1) 摘 　要 :为了使机器人能够更好地定位 ,研究了一种基于全景视觉的机器人相互定位的方法. 2 个全景摄像机和用于识 别机器人的三色环圆柱体分别安装在不同的移动机器人上 ,利用光学视觉原理 ,通过 CCD 摄像机 ,获得包括另一个移动 机器人的全方位景物图像. 将得到的全景图像二值化处理后 ,通过噪声去除及八方区域生长算法找到符合条件的区域 , 并将找到区域的 R GB 颜色模型转换为 H IS颜色模型. 根据三色环圆柱体 自身的 3种颜色的固定顺序明显区别于背景的 特点 ,识别出机器人上的目标三色环圆柱体 ,通过设计出的机器人相互定位算法 ,计算出机器人在世界坐标系下的坐标. 实验结果表明 ,本文研究的基于全景视觉的移动机器人定位方法是令人满意的 ,对实际应用有一定的价值. 关键词 :全景视觉 ;移动机器人 ;相互定位 ; 图像处理 中图分类号 : O34 　文献标识码 : A 　文章编号 :(20 10) 04 045708 M utua l loca liza tion of m ob ile robots using an omn iv ision system LU Jun , SUN L ingli, MU H aijun , ZHU Q idan (College of A utom ation, H arb in Engineering U n iversity, H arb in 15000 1, Ch ina) A b stract:A m ethod for localization , the difficu lt p rob lem of determ in ing a robot ’s po se, wa s develop ed ba sed on p anoram ic vision. It so lve s the p rob lem by u sing op tical sen sor data shared among mob ile robots. A te sting system wa s develop ed w ith two mob ile robots, each of wh ich wa s equ ipp ed w ith a p anoram ic CCD cam era and a cylinder rendered in three co lors for iden tifying the robot. Panoram ic im age s were ob tained u sing a hyp erbo lic m irror ba sed om n ivision sen sor. Through b inarization , no ise reduction and a region grow ing algorithm , featu re region s were found. Then the region s were tran sform ed from R GB co lor mode in to H IS co lor mode. B a sed on the order of a robot cylinder’s th ree co lors, the robotswere distingu ished fr