手眼相机位姿测量精度理论分析及其验证.pdfVIP

第43 卷第12 期 红外与激光工程 2014 年12 月 Vol.43 No.12 Infrared and Laser Engineering Dec.2014 手眼相机位姿测量精度理论分析及验证 军，张 鹰，邸 男，聂真威 ( 中国科学院长春光学精密机械与物 研究所，吉林 长春 130033) 摘 要 从理论和实验上对手眼相机位姿测量精度进行了研究。首先，根据靶标设计形式和 P3P 算法 介绍位姿测量原 。接着，从理论上分 了位置测量精度和姿态测量精度，即靶标沿X 轴平移位置测 量精度和靶标绕X 轴、Y 轴、Z 轴旋转测量精度。然后，对通常的检测方法进行分 ，提出了以产生相 对位姿实现六维自由度变化的检测方法，提出用中误差对测量精度进行评价，并具 介绍了检测方 。 。实验结果 法 最后，对手眼相机测量精度进行了实际检测，将实验数据与理论数据进行了对比分 表明：距离测量精度最大为25.60 mm ，旋转测量精度最大为1.4毅，均满足测量精度的要求。 ； ； ； 关键词 机器视觉 手眼相机 位姿测量 测量精度 中图分类号 TH741 ；TP70 文献标志码 A 文章编号 1007-2276(2014) 12-4094-06 Theoretical analysis and valication on position-pose measurement accuracy of hand-eye camera Ma Jun, Zhang Ying, Di Nan, Nie Zhenwei (Changchun Institute of Optics , Fine Mechanics and Physics , Chinese Academy of Sciences , Changchun 130033, China) Abstract: In order to realize position -pose measurement of hand -eye camera 袁 an measurement accuracy test system was established. Firstly 袁 based on the target design forms and P3P algorithm, position -pose measurement principle was presented. Sencondly, the position measurement accuracy and pose measurement accuracy were analyzed in theory, i.e., the translational position measurement accuracy along the X axis of the target and the rotational pose