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基于构型选优决策的冗余度机器人避障研究.pdf
37 9 Vol． 37 No． 9
第 卷 第 期 北 京 工 业 大 学 学 报
2011 9 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Sept． 2011
年 月
基于构型选优决策的冗余度机器人避障研究
， ，
赵 京 刘先灿 刘 宇
( ， 100124)
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京
: ，
摘 要 为了使冗余度机器人在障碍物环境下更好地完成末端操作任务 首先提出了一种新的基于构型选优决
， ， 3R －2P
策的避障策略 它在保证避障和完成末端任务的同时使机器人的综合性能指标更优 然后利用 机器人的
仿真及实验研究证明了所提方法的可行性．
: ; ;
关键词 冗余度机器人 构型选优决策 避障
中图分类号:TP 242 文献标志码:A 文章编号:0254 － 0037 (2011)09 － 1292 － 06
［1］
， 、 、
冗余度机器人具有多余的自由度来改善运动学和动力学特性 如躲避障碍物 避免奇异性 增加灵
［2］
、 ， ． ，
活性 具有容错性 等 因此在实际应用和理论研究中得到广泛的重视 在冗余度机器人避障方面 研究
［3］ ［4］
、 、 ，
主要集中在冗余度机器人避障的容错性 避障性能指标 避障算法上 而对于通过改变构型 进行避障
， ， ， ．
的研究很少 因为在冗余度机器人避障的过程中 并不是冗余度越多 机器人的性能指标越好 机器人指
、 、 ．
标的好坏与机器人本身的结构参数 障碍物的相对位置 末端任务等有很大的关系 本文引入决策选优思
， ．
想 提出一种基于最优构型的冗余度机器人避障算法
1 避障路径规划法和梯度投影法
1. 1 避障路径规划法
，
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