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摘 要
高阶多智能体一致性调整属于系统设计环节通过一致性调整可以使系统的性能得到改善，从而使满足期望的性能指标。本文主要研究线性定常系统的运动控制方法超前一致性调整、滞后一致性调整和滞后超前一致性调整。本文首先了系统的性能指标系统一致性调整方式，分别讨论了系统一致性调整的根轨迹法和频率特性法。两种方法，分别给出了高阶多智能体超前一致性调整、滞后一致性调整，滞后超前一致性调整的理论依据、适用范围、一致性调整步骤和相应的算法流程图针对各个一致性调整方法编写了相应的MATLAB仿真程序，利用MATLAB的图形用户界面设计功能对高阶多智能体一致性调整进行了可视化界面设计，为每种一致性调整方法设计了对应的GUI界面针对
关键词： ，MATLAB，根轨迹法，频率特性法，GUI
Abstract
Control system correction is a part of system designWith a compensator, the system can be more precise and more stable, thus the system can meet the requirement.
This paper investigates the design of cascade compensators for linear time invariant system, including cascade phase-lead compensators, cascade phase-lag compensators and cascade phase lag-lead compensators. We first recall the performance indicators in time domains and in domains, and the correction methods for linear time invariant systems. Then, correct steps and the corresponding algorithm flow charts are given for phase-lead compensator, phase-lag compensator and phase lag-lead compensator. MATLAB programs are written for each correction methods. Visual interfaces are designed using MATLAB’s GUI design function. Also, we give some to illustrate the effectiveness of our correction methods and the correctness of our algorithms.
Key words: cascade compensator, root-locus method, frequency characteristics method, MATLAB, GUI
目 录
I
Abstract II
1 绪 论 1
1.1 课题的意义及研究现状 1
1.1.1 MATLAB的发展及系统构成 2
1.1.2 MATLAB的GUI设计 3
1.2 创新点 4
1.3 论文的结构 4
2 高阶多智能体一致性调整的方法 5
2.1高阶多智能体的性能指标 5
2.1.1高阶多智能体的时域指标 5
2.1.2高阶多智能体的频域指标 6
2.1.3一阶系统的性能指标 7
2.1.4二阶系统的性能指标 8
2.2高阶多智能体的一致性调整方式 10
3 高阶多智能体的根轨迹一致性调整 12
3.1 根轨迹方法 12
3.2开环零极点对根轨迹的影响 12
3.2.1开环零点对根轨迹的影响 12
3.2.2开环极点对根轨迹的影响 13
3.2.3开环偶极子对根轨迹的影响 14
3.3基于根轨迹的超前一致性调整 14
3.3.1超前一致性调整装置 14
3.3.2超前一致性调整的步骤 15
3.3.3算法流程图 15
3.3.4实例仿真 16
3.4基于根轨迹的滞后一致性调整 18
3.4.1滞后一致性调整装置 18
3.4.2滞后一致性调整的步骤 19
3.4.3算法流程图 19
3.5基于根轨迹的滞后超前一致性调整 22
3.5.1滞后超前一致性调整装置 22
3.5.2滞后超前一致性调整的步骤 23
3.5.3算法流程图 24
3.5.4实例仿真 24
3.6本章小结 26
4 高阶多智能体一致性调整的频率特性法 27
4.1系统的频率特性 27
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