用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化的研究.pdfVIP

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2016-05-09 发布于安徽
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用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化的研究.pdf

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用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化的研究.pdf

30 6 () Vol.30 No.6 2002 12 Journal of Fuzhou University (Natural Science) Dec.2002 :1000-2243(2002)06-0809-05 , , (, 　350002) :. , (x , y , z ), (α, β) ., (x , y , z, α, β), . :;;;; :R312 :A Miniaturize the endoscope localizing sensor by regular tetrahedron shaped differential magnetic dipoles LI Jian-xin, CHEN Xin, LIU Xin-yu (College of Information Science and Technology, Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) Abstract :We describe a method fo rmeasuring 3D position and orientation of endoscope probe inserted in patients body by magnetic field.We use six differential magnetic dipoles and a magnetic field senso attached to the endoscope to make a localizing system, construct 5D nonlinea requation group (including 3D position and 2 attitude angles), and solve them, so that we can realize 3D localizing and navigation fo rendoscope probe . Keywords:magnetic measurement;endoscope;senso ;3D localization;differential magnetic dipoles , , , , , .X , , . , , , , . 3 , , ., 3 , , , 、 ., 6 , 9 , , ., , , , ., , , . :2002-05-14 :(1978-), , . : ·810 · () 30 1 　 1.1 　 , , , 5 (x, y , z , α, β).5 , 6 6 ., ., , ; , , . , : , , , , , . 1.1 .1 　 1 , a, r a , r , ., [1, 2] P (x, y , z ) : μm A = 0 (e x -e y ) 3 y x 4πr , r P , ex ey x y , μ . 1　 0