基于改进蚁群算法与Morphin算法的机器人路径规划方法.pdfVIP

科技导报2015，33（3） 基于改进蚁群算法与基于改进蚁群算法与MorphinMorphin算法的算法的 机器人路径规划方法机器人路径规划方法 万晓凤，胡伟，郑博嘉，方武义 南昌大学电气与自动化工程系，南昌330031 摘要摘要 针对动态复杂环境下的机器人路径规划问题，建立栅格地图模型，研究一种改进蚁群算法与Morphin算法相结合的动态 路径规划方法。改进蚁群算法引入拐点参数评价路径优劣，并对路径进行拐角处理以及变更拐角处信息素更新机制，使规划的 全局路径更加平滑；Morphin算法则在机器人行走时，根据全局路径的局部环境实时规划局部路径，使机器人有效地躲避障碍 物。仿真试验结果表明，该方法结合全局规划与局部规划的特点，能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达 目标点。 关键词关键词 动态路径规划；改进蚁群算法；Morphin算法；拐角处理 中图分类号中图分类号 TP18；TP24 文献标志码文献标志码 A doidoi 10.3981/j.issn.1000-7857.2015.03.014 Robot path planning method based on improved ant colony algorithmandMorphinalgorithm WANXiaofeng,HUWei,ZHENGBojia,FANGWuyi ElectricalandAutomationEngineeringDepartment,NanchangUniversity,Nanchang 330031,China AbstractAbstract AhybridplanningmethodcombininganimprovedantcolonyalgorithmwithMorphinalgorithmisproposedfordynamic pathplanningforrobotincomplicatedenvironment.Gridmethodisadoptedtoestablishthemodel.Therobotusestheimprovedant colonyalgorithmforglobalpathplanningfirst,thenusesMorphinalgorithmforpartialobstacleavoidancewhenitismarchingon.The improvedantcolonyalgorithmintroducesaninflectionpointparametertoevaluatethepath,sothatthecornerofthepathisdisposed andtheupdatingmechanismofcornerpheromoneischanged.TheMorphinalgorithmisdisposedwithadjacentgridtomeetthegrid environments.Thismethodcombinesthecharacteristicsofglobalplanningwithlocalplanning,whichcannotonlyrealizereal-time pathplanningaccordingtotheenvironment,butalsoguidetherobottothetargetwiththeglobaloptimalpath.Simulationresults indicatethatthismethodcanmaketherobotavoidobstaclesalongashortandsmoothpathtoquicklyreachthetargetpoint. KeywordsKeywords dynamicpathplanning;improvedantcolonyalgorithm;Morphinalgorithm;cornerdisposed 路径规划技术是机器人研究领域的一个重要环节，路 多算法，主要有可视图法、拓扑法、人工势场法等。随着智 径规划是指在有障碍物的环境中依据某些优化准则（如路 能算法的发展，模糊逻辑算法、神经网络算法、遗传算法、 径最短，时间最少，最安全等），寻找一条从起始点到目标