半实物仿真技术解析.ppt

飞行器工程系 单家元博士 系统建模与仿真 飞行器工程系 单家元 半实物仿真技术 半实物仿真概述 物理模拟设备与技术 仿真计算机技术 半实物仿真概述 概念:(Hardware-in-the-loop) 硬件在回路仿真：仿真系统中有实物参加。 优点：可使无法准确建立模型的部件直接进入仿真回路；通过模型与实物之间的切换，进一步校验模型；验证实物部件对系统性能的影响。 实质：为物理部件创造一个模拟实际环境的仿真环境，用物理部件实物进行仿真的技术。 半实物仿真概述 半实物仿真技术： 环境模型建立技术：实际上指各种物理环境的建模技术：包括声、压场、电磁场、光学、空间运动学和动力学等。 物理模型建立技术： 运动环境：飞行模拟器（转台、平台）视觉环境：视景系统 听觉环境：声场模拟器（鱼雷） 力环境：负载模拟器（舵、发动机） 光学环境：激光、红外、电视目标模拟器 电磁环境：射频目标模拟器（雷达导引头、雷达） 压力环境：大气压（高度计）、水压（深度计）、压力（地雷） 半实物仿真概述 半实物仿真系统 半实物仿真系统的组成 半实物仿真系统中的模型 半实物仿真系统中的相似原则和相似方法 半实物仿真系统 组成 仿真设备：如各种目标模拟器、仿真计算机、飞行模拟转台、线加速度模器、负载力矩模拟器、卫星导航信号模拟器等等。 参试设备：如制导控制计算机、陀螺仪、组合导航系统、舵机等。 各种接口设备：模拟量接口、数字量接口、实时数字通讯系统等。 试验控制台：监视控制试验状态进程的装置。包括试验设备、试件状态信号监视系统、设备试件转台控制系统、仿真试验进程控制等。 支持服务系统：如显示、记录、文档处理等事后处理应用软件。 半实物仿真系统 半实物仿真系统中的模型 对象模型与环境模型 ：包括环境效应模型 物理模型与数学模型 尽量多的物理模型 不可实现的数学模型 半实物仿真系统 相似原理与相似方法 相似原理： 几何相似、感觉信息相似、数学相似、逻辑相似 相似方法 模式相似、模糊相似、组合相似、坐标变换相似 实现方法 时间与逻辑相似 几何相似：空间几何关系相似（六个自由度） 环境相似：力学、光学、电磁 物理模拟设备与技术 飞行模拟器 舵负载模拟器 线加速度模拟器 目标/环境模拟器 红外 激光 雷达 电视 声场 飞行模拟器 飞行模拟器分类 飞行模拟转台的工作原理 飞行模拟转台的技术指标 飞行模拟转台的组成 分析模拟转台的计算机控制 飞行模拟器分类 飞行模拟平台： 功能：模拟飞行器姿态和过载 用途：飞行训练模拟器 飞行模拟转台： 功能：模拟飞行器姿态 用途：惯性器件、导引头等制导控制部件的测试与仿真 飞行模拟转台 用途：仿真转台、测试转台 结构形式：O,U,Y,T 驱动形式：液压、电动 控制方式：模拟、数字 轴数：单轴、双轴、三轴、四轴、五轴 性质：位置、速率 飞行模拟转台的工作原理 基本构成：动力系统、伺服控制系统、机械系统 工作原理：在动力系统支持下，伺服控制系统控制机械系统作角度转动，为安装在机械系统上的惯性测量部件提供姿态运动环境。 伺服控制系统：保证转台实现一定性能指标的控制系统：一般由测速机构成速度内环，提高系统的抗干扰能力，由测角元件构成位置外环进行位置控制，同时对位置输入进行微分，实现复合前馈控制，提高系统响应。 飞行模拟转台伺服控制系统 飞行模拟转台的技术指标 性能指标： 约束转台角运动静态和动态性能的技术参数。 功能要求： 规范转台在使用、维护方面的功能。 飞行模拟转台性能指标 飞行模拟转台功能要求 可使用性：机械电气接口、按钮和指示、视场、零位、初值与归零、屏蔽与干扰。 可靠性：机械和电气越位开关、操作互锁、手动和自动断电保护 可维修性：电路及控制软件模块化、驱动元件和测量元件可检测 可视性：台体外观、控制柜外观、软件外观 功能扩展：测试信号、数据记录、曲线显示 飞行模拟转台的组成 动力系统 伺服控制系统 机械系统 动力系统 液压能源 三相电机－油泵 分油器、过滤器、溢流阀 冷却系统－水箱，水泵 远程控制系统－调压阀 动力系统 直流电源 可控硅直流电源 开关稳压电源 伺服控制系统 控制元件：执行控制算法，产生控制信号（电压） 运算放大器；微处理器（单片机,DSP, 80X86） 驱动元件：对控制电压信号进行变换，为执行机构提供驱动信号 功率放大器（直流功放，PWM功放）；液压放大器（伺服阀） 执行元件：在动力系统支持下，响应驱动信号，产生机械运动 直流电机；液压马达（液压缸） 测量元件：反馈元件。将物理量变成电信号及信号处理。 测速，测角 伺服控制系统 控制元件 运算放大器 单片机 DSP处理芯片 80x86 伺服控制系统 驱动元件 直流功率放大器＋伺服阀 PWM功率放大器 功率开关元件：1GBT 电流闭环PID控制：100A 输出电压：15