刚体力学基础解析.ppt

§5.1 刚体运动的基本概念 一. 刚体 Rigid Body 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 在力作用下，组成刚体的所有质点间的距离始终保持不变 二. 自由度 Degrees of Freedom 确定物体的位置所需要的独立坐标数 —— 物体的自由度数 s O i = 1 x y z O ( x , y , z ) i = 3 i = 2 x y z O i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制 ——自由度减少 ? 三. 刚体的基本运动形式 1. 平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终 保持和自身平行 —— 刚体平动 Translational Motion of Solid Bodies 平动的特点 (1) 各质点的运动轨迹相同 (2) 刚体的平动 质点运动 2. 刚体的转动 Rotational Motion of Solid Bodies 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动 （如陀螺的运动） 刚体不受任何限制的的任意运动称为刚体的一般运动。它可视为以下两种刚体的基本运动的叠加： 绕通过基点O的瞬时轴的定轴转动 随基点O（可任选）的平动 质点运动 本章主要讨论 3. 一般运动 定轴转动： 定点转动： 组成刚体的各质点都绕同一直线 做圆周运动 _____ 刚体转动。 转轴 转轴固定不动 — 定轴转动 转动平面 z O P 一.刚体定轴转动的角量 转动平面 z O P ? (运动方程) 逆时针 顺时针 角位移是代数量 “+” “-” Q ? ? 1. 角位移 角位移 时间内的角位移 时间内的角位移 §5.2 刚体绕定轴转动运动学 2. 角速度 大小 转动平面 O P ? 与 相同 逆时针 顺时针 与 相反 “+” “-” 角速度的方向与转动方向成右手关系。 矢量式 转速 n 单位时间内转过的圈数 方向 3. 角加速度 大小 减速 加速 r P O ? 矢量式 刚体匀变速转动时， 为常量 与质点的匀变速直线运动公式对应 二. 角量与线量的关系 1. 位移与角位移的关系 O P Q 2. 速度与角速度的关系 大小 方向 满足右手螺旋法则 ? ? 3. 加速度与角加速度和角速度的关系 切向加速度 法向加速度 P 转动平面 ? z O 逆时针加速转动 方向 沿圆轨道的切向 矢量形式 方向 矢量形式 沿圆轨道的法向 加速度 §5.3 力矩 刚体绕定轴转动定律 一. 力对轴的矩 Torque about a particular fixed axis 力 F 对z 轴的力矩 A ? 矢量形式 (1) 力矩取决于力的大小、方向和作用点。 (2) 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向可用代数值进行计算。 说明 (3)对于定轴转动的刚体，若刚体受两个以上力矩的作用，则刚体所受合力矩等于各个分力矩的代数和，即 例如 T T R T T r R (4) 力对点的力矩 O . 力对定轴的力矩 力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴的力矩。 同样，动量对任意点的动量矩及对通过该点的任一轴上的动量矩的关系于此相同。 二 . 质点系内力的力矩 1.质点系受力对参考点O的力矩 o 质点系的内力 不产生力矩 2.质点系受力对定轴的力矩 例 质量为m 、 长为 l 的棒在桌面上绕 z 轴转动，棒与桌面间的滑动摩擦系数为 ? . 解 元摩擦力 dF 相对 z 轴的元力矩的大小 摩擦力相对 z 轴的力矩。 求 摩擦力相对 z 轴力矩的大小 l x O m x z dx 质点的质量 元摩擦力 方向？ 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 The Rotational form of Newton‘s second law about a particular fixed axis 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比 (3) 与牛顿定律比较： 推论 在国际单位中 理论推证 ? ? O 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J 三. 转动惯量 Rotational Inertia 质量不连续分布 质量连续分布 计算转动惯量的三个要素:(1)总质量 (2)质量