7-点的复合运动分析报告.ppt

解：（1） 运动分析 动 点 － 滑块 M ； 动 系 － O1x’y’，固连于摇杆 AB ； 定 系 － 固连于机座； 绝对运动 － 以 O 为圆心的圆周运动； 相对运动 － 沿 AB 的直线运动； 牵连运动 － 摇杆绕 A 轴的摆动。 7.2 点的速度合成定理 y x B (2) 速度分析 y x v a v e v r 根据点的速度合成定理，动点的绝对速度为： 沿AB ⊥AM ⊥OM向上 方向 未知 AM ·ω AB （未知） rω0 大小 v r v e v a 速度 7.2 点的速度合成定理 设摇杆在此瞬时的角速度为ωAB ，则： 相对速度的大小为： y x v a v e v r (2) 求角速度ωAB 解得： 7.2 点的速度合成定理 ? 三种加速度 ? 加速度合成定理 7.3 牵连运动是平动时点的加速度合成定理 第7章 点的复合运动 绝对加速度　－　动点相对于定系的加速度称为绝对加速 　　　　　　　　度，用 a a 表示。 牵连加速度　－　动系中与动点相重合的那一点相对于定 　　　　　　　　系的加速度称为牵连加速度，用 a e 表示。 牵连加速度　－　动系中与动点相重合的那一点对于定系的 　　　　　　　　加速度称为牵连加速度，用 a e 表示。 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 1、三种加速度 动点 M 在定系和动系中的矢径分别用 r 和 r′表示。 在定系中将上式对时间 t 求二阶导数， （考虑牵连运动是平移即: i′, j′, k′的大小和方向都不随时间变化 ）则有： 则有关系式： 2、 加速度合成定理 O i O k j x r y rO y z x z M(E) r 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 O i O k j x r y rO y z x z M(E) r aO a e a r 加速度合成定理 —— 牵连运动为平移时，点的绝对加速度等于牵连加速度和相对加速度的矢量和。 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 例7-4 具有曲面 AB 的靠模沿水平方向运动时，推动顶杆 MN 沿铅直固定导槽运动。已知在图中瞬时靠模具有水平向右的速度为v1 ，水平向右的加速度为 a1 ，曲线 AB 在杆端 M 接触点的切线与水平线的夹角为θ ；曲线 AB 在杆端接触点 M 的曲率半径为ρ；求顶杆 MN 在该瞬时的加速度。 A B M x y y x O O N θ v1 a1 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 A B M x y y x O O N θ v1 a1 θ v r a a a e 加速度分析： 由点的加速度合成定理，有： 沿相对轨迹的法线 vr2 /? a r n 沿相对轨迹的切线 水平向右 铅直 方向 未知 a1 未知 大小 a r t a e a a 加速度 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 将上式投影到与a r t 相垂直的轴 x1上，得： 可求得顶杆在该瞬时的加速度： 　　若上式求得 a a 是负值，则说明 a a 的实际指向与图示假定指向相反。 O N θ x1 A B M x y y x O θ v1 a1 θ v r a a a e 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 例7-5 如图所示机构由杆 O1A、O2B 和半圆形平板 ADB 组成。 已知： 曲柄 O1A 以 的规律绕 O1作定轴转动。同时点 M 相对于半圆形平板以 的规律沿板的边缘运动，试求 t = 2s 时，点 M 的绝对速度和绝对加速度。 ⌒ 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 解： （1） 运动分析 动 点 － M 点 ； 动 系 － A x′ y′，固连于半圆 形板 AB ； 定 系 － 固连于机座； 绝对运动 － 未知曲线； 相对运动 － 沿半圆形板边缘作圆 周运动； 牵连运动 － 平动。 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 t = 2s 时，杆 O1A 转过的角度为： 动点 M 沿圆弧 AB 运动的弧坐标为： ⌒ ⌒ 相应圆心角为： 7.3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 （2） 速度分析 ⊥CM ⊥O1A 未知 方向 未知 大小 v r v e v a 速度 根据点的速度合成定理，动点的绝对速度为： 解得： 7.3