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电子学教研室 数字电子技术 循迹竞速电动车设计 电子技术基础课程设计 熟练掌握数字电路课程中常用芯片的使用方法； 掌握控制逻辑电路的设计和电路调试技能； 了解并掌握直流小电机的PWM控制思想。 设计目的 小车从出发点开始，必须预定沿轨迹运动。到达终点线时小车自行后退。完成时间按小车从出发点到到达终点线所用时间计。每个小组的小车要按上述要求跑完全程，小车跑动期间不能人为干预小车运动，直至小车到达终点线并一直后退。 三人一组，协同工作。 设计要求 设计方案 轨道监测方案 PWM控制电机转速（L293B） 电机驱动 两节锂电池+LM7805 数字电路供电：DC 5V 驱动电机供电：DC 8-12V 电源模块 控制模块输入为两个红外循迹传感器，输出端则可根据小车控制策略不同有两种方案： 通过车轮速度差实现方向控制：输出端接比较器的输入，输出到比较器的值可以改变比较器的输出脉宽，进而调节左右轮电机的速度。 通过电机正反转实现方向控制：输出的Ldir与Rdir可以作为电机驱动芯片的输入。 控制策略 推荐第二种方案！ NE555P 74LS14 74LS163 74LS85 L293B 74LS85 控制电路 控制板时钟 波形整形 NE555P 74LS14 直流电机PWM调速 Q的值的不同可以使得比较器输出脉宽不同，实现脉宽调制。 74LS163 NE555P 74LS85 NE555P 74LS14 74LS163 74LS85 L293B 74LS85 控制电路 简单逻辑 使用车轮正反转控制小车方向，转速设为恒定值 需要设计的部分 输入 输出 小车运动 SL （左传感器） SR （右传感器） Ldir （左电机） Rdir （右电机） 0 0 1 1 后退 0 1 1 0 左转 1 0 0 1 右转 1 1 0 0 前进 需要设计的逻辑（轨道为深色） 在小车到达终点时检测到长黑线时一直后退，即到达终点后不再循迹。可使用D触发器作为小车目前状态的寄存器。相当于控制板输入多了一个输入变量，即触发器的输出状态值。 终点退出方案 输入 输出 小车运动 Q SL SR Ldir Rdir 0 0 0 1 1 后退 0 0 1 1 0 左转 0 1 0 0 1 右转 0 1 1 0 0 前进 1 0 0 1 1 后退 1 0 1 1 1 后退 1 1 0 1 1 后退 1 1 1 1 1 后退 卡诺图 化简 D触发器 74HC74 终点退出方案 小车能够完成的跑道越完整（直轨道部分为最低要求），成绩越高。 小车从出发到到达终点的时间越短，成绩越高。 所用芯片数量越少、电路搭建得越整洁，成绩越高。 提供三次验收调试机会，调试时间越短，验收时间越早，成绩越高（+5）。 验收要求 成绩构成 实验验收 50% 小组成员共享验收成绩 口头答辩 30% 小组成员单独答辩，成绩不共享 设计报告+器件回收 20% 纸质报告16周周三前提交至逸夫楼605室 纸质报告每人一份，每组集体装订，装订顺序按照贡献由大到小 报告涉嫌抄袭，成绩/3。严重抄袭，报告成绩归零 电路图仅供参考，元器件以所配发的实际器件为准，合理使用所配发的电阻、电容。 配发的元器件中，部分元器件手册已经给出，其余需自行百度 器件发放、回收由课代表负责。除电阻、电容、导线之外的器件需要分类回收。器件回收有问题影响成绩。 注意保持实验室环境卫生，完成实验后，将仪器仪表放归原位。实验室仪器、工具绝对不允许带走。 注意事项 电路必须在寝室搭好，到实验室主要是调试验收。 调试方法：按照功能模块逐块调试，最后联调；上电前先调好电源电压；面包板要提前检测！ 设计方法：在完成全部设计的基础上，可以再使用CPLD或FPGA进行设计 (不可使用单片机)，作为加分项； 关于作弊 借用电路板进行验收，两组均按照考试作弊处理！ 验收通过后当场拆除电路，请提前记录实验数据，合影留念。 关于实验态度： 以学习为目的，正确对待实验挫折。 注意事项 祝同学们课设顺利！ 电子学教研室 数字电子技术