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自动控制原理实验报告 　　　 　　　 实验题目：初步认识MATLAB和控制系统仿真 　　　 院系：电气信息学院 　　　 班级： 　　　 姓名： 　　　 学号： 　　　 日期： 实验一 初步认识MATLAB和控制系统仿真 一、实验目的 （1）了解并掌握MATLAB仿真软件的使用方法; （2）掌握控制系统数学模型的多种描述方法及其仿真实现和互相转换; （3） 熟悉控制系统仿真常用的MATLAB函数。 二、实验设备 （1）硬件：个人计算机； （2）软件：MATLAB仿真软件（版本6.5或以上）。 三、实验内容和步骤 质量-弹簧-阻尼器系统的零输入响应 运动方程 零输入响应 理论分析：质量--弹簧--阻尼器系统是一个典型的二阶系统，因为，所以的稳态值为0，即。其传递函数为：，化成首一标准型为：，故，且当不变时越小，响应曲线衰减越慢。 修改并运行程序lab1_1.m以求取下列情形的零输入响应曲线并存盘： （1） 理论分析：因为，所以为欠阻尼系统，响应曲线有振荡。经过一段时间衰减后衰减到零。 编写程序如下： y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=1/(2*sqrt(2)); t=[0:0.1:10]; c=y0/(sqrt(1-zeta^2)); y=c*exp(-zeta*wn*t).*sin(wn*sqrt(1-zeta^2)*t+acos(zeta)); bu=c*exp(-zeta*wn*t);bl=-bu; plot(t,y,t,bu,k--,t,bl,k--),grid xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) 曲线如下图： 经改动并检验正确的程序为： y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=1/(2*sqrt(2)); t=[0:0.1:10]; s1=-wn*(zeta+sqrt(zeta^2-1)); s2=-wn*(zeta-sqrt(zeta^2-1)); k1=(1-zeta/sqrt(zeta^2-1))/2; k2=(1+zeta/sqrt(zeta^2-1))/2; y=y0*(k1*exp(s1*t)+k2*exp(s2*t)); plot(t,y),grid xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) 该情形下的零输入响应曲线为： 对比证明，实验结果与理论分析得到的结果一致，不过由于程序有些许的改动，导致图像有一些变化。 （2） 理论分析：因为，处于临界阻尼状态，没有振荡，信号逐渐衰减到0。 编写程序如下： y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=1; t=[0:0.1:10]; y=y0*(exp(-wn*t)+wn*t.*exp(-wn*t)); xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) 其响应曲线如下图： 经运行验证该理论猜想与实验结果相符，证明实验结果正确。 （3） 理论分析：因为，为过阻尼状态，没有振荡，信号逐渐衰减到0。 编写程序如下： y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=sqrt(2); t=[0:0.1:10]; s1=-wn*(zeta+sqrt(zeta^2-1)); s2=-wn*(zeta-sqrt(zeta^2-1)); k1=(1-zeta/sqrt(zeta^2-1))/2; k2=(1+zeta/sqrt(zeta^2-1))/2; y=y0*(k1*exp(s1*t)+k2*exp(s2*t)); plot(t,y),grid xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) 响应曲线如下图： 经运行检验实验结果与理论猜想相符，证明实验结果正确。 系统传递函数的MATLAB实现及零极点分布 多项式的表示及求值：系数按降幂顺序构成行向量；求值函数ployval； 多项式的表示： p=[]；降幂顺序排列构成行向量 求值函数ployval： p=[3 2 1];value=polyval(p,-5) 输出结果为： value= 66 （2）多项式的根：由