机器人视觉伺服系统的研究与机器人控制器设计.pdg.pdf

东北大学博士论文 摘要 摘 要 用机器人替代人类工作，一直是人类的梦想，但目前的机器人的智能水平离 人类的期望还有很大的差距。这主要是因为目前的机器人感知外界环境的能力还 比较差，因而需要为机器人添加各种传感器来增加机器人的智能水平。为机器人 添加视觉使机器人构成闭环系统称之为机器人视觉伺服控制。视觉伺服控制是当 前国内外机器人研究领域的一个热点问题。它涉及的领域众多，包括机器入学、 计算机视觉、控制理论与控制工程、机械、电子等众多学科。目前无论是在理论 上还是在应用上都还有很多的难题。在本文中作者对视觉伺服理论进行了研究， 具体做了以下几个方面的工作。 提出了一种自适应模型无关的视觉伺服控制方法。在作者提出的方法当中， 不需要摄像机模型与机器人模型，而是把图像特征空间的变化直接映射为机器人 的关节角空间的变化，在线标定将两者联系起来的复合雅可比矩阵，从而避免了 机器人模型和摄像机模型的标定过程。 进行了直接视觉伺服的研究，并提出了一种基于转置复合雅可比矩阵的直接 视觉伺服控制方法。在直接视觉伺服的研究当中，作者首先从解析的角度研究了 机器人的直接视觉伺服方法，从理论上证明了运用基于转置复合雅可比矩阵的 PD控制器能够保证系统的局部稳定性。然后，将作者所提出的复合雅可比矩阵 更新方法运用其中，提出了一种具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服控制， 并证明了其稳定性。同时，还将该控制方法用于机器人的定位仿真当中，取得了 很好效果。 作者在文章中研究了视觉系统的动态过程，为进～步研究整个系统的动态过 程打下了良好的基础。在视觉伺服控制当中，目前的瓶颈问题就在于图像的采集 频率低和图像处理所带来的延时，以及图像处理中所带来的噪声问题。图像采集 频率是受硬件水平所制约的，但延时以及噪声问题是可以通过相应算法加阻预估 和滤除。作者运用卡尔曼滤波器较好地解决了这个问题，并将其应用于更容易受 到噪声干扰的基于位置的视觉伺服控制中进行目标轨迹的跟踪。同时这一思想也 可用于基于图像的视觉伺服控制当中。考虑基于位置的视觉伺服需要摄像机模 型，作者还进行了摄像机标定的研究，对一款威视的摄像头进行了标定。 II 东北大学博士论文 设计完成了一套二连杆机器人系统，为进一步进行机器人视觉伺服研究提供 了很好的实物平台。提出了一种基于饱和函数的机器人定位控制器并在机器人本 体上实现。 提出了三步法——一种机器人动力学模型辨识方法，并完成了机器人参数的 辨识工作。三步法有别于传统的机器人模型辨识方法，不需要预先对机器人摩擦 力模型进行单独的辨识，也不需要进行特定的机器人模型辨识轨迹的优化。它是 将机器人模型参数分组辨识，辨识方法中的单关节运动有效地消除了机器人关节 耦合给机器人参数辨识带来的影响，因为多关节配置保证了所辨识参数的充分激 活。 关键词机器人视觉伺服控制，图像雅可比矩阵，复合雅可比矩阵，无标定视觉 伺服，直接视觉伺服控制，摄像机标定，卡尔曼滤波器，三步法 m 东北大学博士论文 绪论 第一章绪论 在古代就有人梦想用机器来代替人类劳动，今天这个梦想正在被我们一步～ 步地实现，但目前机器人的本领还非常有限，不过它正在迅速地成长，并开始对 人类的生活产生越来越重要的影响，不远的将来也许它就走进了我们每一个人的 生活当中。 本章首先介绍了进行机器人视觉伺服的研究背景及理论意义，然后给出了机 器人视觉伺服的研究历史以及分类；对机器人视觉伺服的主要分类方式及机器人 视觉系统进行了讨论，进而指出了未来视觉伺服的研究发展趋势；在最后说明了 作者主要完成的工作以及本文的结构安排。 1．1课题的研究背景及意义 “机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，机器人学的进步和应用 是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化。”中国工 程院原院长宋健曾经这样评价机器人技术。 的确机器人自从20世纪60年代诞生以来，到现在经历了40多年的发 展已经取得了长足的进步。机器人及由其而衍生的很多技术已经应用到了很 多领域。工业、农业、服务业、国防和航天等领域无不存在着机器人的身影， 机器人在这些领域中的应用极大地提高了社会生产力，方便了人们的生活。 但是目前即使是世界上智能水平最高的机器人对外界环境的适应能力也还 非常有限，距离人们预想的目标与期望还有很大的差距，这其中的主要原因 还是目前的机器人对外界环境的感知能力还非常有限，不能像我们人类一样 认识世界和感知世界，很多工作还需要人类来进行帮助解决。为了解决这一 问题，科学家们开始为机器人添加各种外部传感器，如视觉、力觉、触觉、 滑觉、热觉、接近觉等等各种类型的外部传感器。在诸多的传感器当中，视 觉传感器因其包含信