实验一控制系统时域内的分析与校正.docVIP

信息学院 《自动控制原理》 实验报告 题目：控制系统时域内的分析与校正 ? ? 专业： 电子信息工程 班级： 姓名： 学号： 实验一 控制系统时域内的分析与校正 （一）已知单位反馈系统的开环传递函数为： 1、系统的性能分析： （1）当开环增益K=100时，该闭环系统的单位阶跃响应，并且读出超调量，调整时间，上升时间，稳态误差。 代码： num=[100]; den=[0.0001,0.101,1,100]; t=[0:0.01:2]; step(num,den,t); grid; xlabel(‘time [sec] t’); ylabel(‘y’) 结果如下图 由图可知：超调量为64%，调节时间为ts=0.828,上升时间为tr=0.0371。 （2）当开环增益K=100时，求该系统的单位脉冲响应。 代码如下： t=[0:0.001:1]; num=[100]; den=[0.0001,0.101,1,0]; impulse(num,den,t); grid; 结果如下图 当开环增益K=100时，求单位斜坡响应，稳态误差。 代码如下： . t=[0:0.001:1]; num=[100]; den=[0.0001,0.101,1,0]; c=step(num,den,t); plot(t,c); grid; xlabel(time [sec] t); ylabel(input and output) 结果如下图 （4）确定当开环增益K=100时，闭环系统的稳定性，以及闭环极点。 代码如下： num=[100]; den=[0.0001,0.101,1,100]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) z =Empty matrix: 0-by-1 p = 1.0e+003 * -1.0010 -0.0045 + 0.0313i -0.0045 - 0.0313i k = 1000000 num=[100]; den=[0.0001,0.101,1,100]; pzmap(num,den); title(‘pole-zero map’) 结果如下图 2、系统校正： （1）要求系统在单位斜坡信号作用下，稳态误差，应取开环增益K=？ 在单位斜坡信号作用下，稳态误差，应取开环增益K≥1000。 实验结果分析 开环增益K=100时，从闭环系统的单位阶跃响应图中，可以读出超调量δ%=64%,调节时间ts=0.828s,上升时间tr=0.0371s,求得的系统稳态误差 ess=1/(1+k)=1/101=0.0099。 当输入信号为单位斜坡信号时，ess=1/k=1/100=0.01。 该闭环系统的极点分别为 -1.0010 、 -0.0045 + 0.0313i 、-0.0045 - 0.0313i，无零点，因闭环特征根均位于左半S平面，故该系统稳定。 该系统调节时间长，说明过渡过程持续的时间长，反映了系统快速性低，超调量为62%，可以反映出过渡过程的波动程度较大，系统稳定性弱，系统的稳态误差小，反映控制系统的准确性高，抗干扰能力强。