第4章 机器人控制技术逆运动学方程讲义.pptVIP

第四章 逆运动学方程Chapter Ⅳ Inverse Kinematic Equations 4.1 引言 4.2 逆运动学方程的解 4.3 斯坦福机械手的逆运动学解 4.4 欧拉变换的逆运动学解 4.5 RPY变换的逆运动学解 4.6 球坐标变换的逆运动学解 4.7 本章小结 4.1 引言 (Introduction) 所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θn or dn 。 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 （4.1） 逆运动学方程解的步骤如下： （1）根据机械手关节坐标设置确定An An为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有： an－连杆长度; αn－连杆扭转角; dn－相邻两连杆的距离; θn－相邻两连杆的夹角。 对于旋转关节θn为关节变量，而对于滑动关节dn为关节变量。其余为连杆参数，由机械手的几何尺寸和组合形态决定。 4.2 逆运动学方程的解（Solving inverse kinemat