第六章控制系统误差分析讲义.pptVIP

扰动作用点在前向通道, 扰动作用点在反馈通道, 因此，在扰动作用点前加大放大器增益K，可使扰动影响减小；在扰动作用点后加大放大器增益K并不能使扰动影响减小。 (1) 反馈通道的精度对于减小系统误差至关重要。 反馈通道元部件的精度要高；避免在反馈通道引入干扰。 (2) 在系统稳定的前提下，对于输入引起的误差，增大系统开环放大倍数，提高系统型次；对于干扰引起的误差，在前向通道干扰点前加积分器，增大放大倍数。 6.4 减小系统误差的途径 (3) 既要求稳态误差小，又要求良好动态性能，只靠加大开环放大倍数或串入积分环节不能同时满足要求时，可采用复合控制（顺馈）方法对误差进行补偿。 补偿的方式可分为按干扰补偿和按输入补偿。 按干扰补偿 令 按输入补偿 静态位置、速度、加速度误差系数相同，稳态误差相等； 稳态误差相同的系统，误差随时间的变化未必相同。 误差随时间的变化——动态误差 但由于时间常数有差别，过渡过程不同，误差随时间的变化不同。 6.5 动态误差系数 其具体求法可采用长除法。 对于单位反馈系统，输入引起的误差传递函数在s=0的邻域展开成台劳级数，并近似地取到n阶导数项， 定义上式中， — 动态位置误差系数； — 动态速度误差系数； — 动态加速度误差系数。 例 设单