第3章 运动学方程-正向运动学讲义.pptVIP

第三章 运动学方程-正向运动学 Chapter Ⅲ Forward Kinematics 3.1 引言 3.2 连杆描述 3.3　 连杆连接描述 3.4 连杆参数和关节变量 3.5 连杆坐标系 3.6 连杆坐标系规定的连杆参数 3.7 连杆变换 3.8 运动学方程 3.9 PUMA560机械手的运动方程 3.11 小结 3.1 引言 ( Introduction ) 描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对位姿的齐次变换。 连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有 　　　　　　 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 　　 六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定姿态。Ｔ６表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵 Ｔ６有下列元素