自动化考研现控部分习题解答.doc

自动化考研现控部分习题解答.txt18拥有诚实，就舍弃了虚伪；拥有诚实，就舍弃了无聊；拥有踏实，就舍弃了浮躁，不论是有意的丢弃，还是意外的失去，只要曾经真实拥有，在一些时候，大度舍弃也是一种境界。 本文由victory0702贡献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 现代控制理论习题详解 victory 上传 第一章 控制系统的状态空间描述 3-1-1 求图示网络的状态空间表达式，选取 u c 和 i L 为状态变量。 （1） R1 ui C1 uc1 R2 i1 u C 2 i2 u o c2 题 3-1-1 图 1 (2） R ui iL L C uc uo 题 3-1-1 图 2 【解】 ： (1) 设状态变量: x1 = u c1 、 x 2 = u c 2 而 i1 = C1 u c1 、 i 2 = C 2 u c 2 根据基尔霍夫定律得： u i = [C1 u c1 + ( u c1 u c 2 )]R1 + u c1 R2 u c1 = C 2 u c 2 R 2 + u c 2 整理得 1 R1 + R 2 1 x1 R1 R 2 C1 R 2 C1 x1 + R1C1 u i = x 1 1 x2 2 0 R2 C 2 R2 C 2 x1 y = u 0 = [0 1] x2 (2) 设状态变量： x1 = i L 、 x 2 = u c 而 Page 1 of 84 现代控制理论习题详解 victory 上传 iL = C uc 根据基尔霍夫定律得： ui = R iL + L iL + uc 整理得 R x1 L x = 1 2 C 1 1 L x1 + u L i 0 x2 0 x y = u 0 = [0 1] 1 x2 3-1-2 如图所示电枢电压控制的它励直流电动机， 输入为电枢电压 u a 输出为电动机角速 度ω，电动机轴上阻尼系数为 f，转动惯量 J，试列写状态方程和输出方程。 Ra ua La ia i f = 常数 f D J ML ω 题 3-1-2 图 【解】 ： 设状态变量为： x1 ia = x 2 ω 其中 i a 为流过电感上的电流， ω 电动机轴上的角速度。 电动机电枢回路的电压方程为： u a = La i a + R a i a + e b eb 为电动机反电势。 电动机力矩平衡方程为 M D = J ω + fω + M L 由电磁力矩和反电势的关系，有 eb = c eω ， M D = c M i a 式中 c e 为电动机反电势系数， c M 为电动机的转矩系数。 J 为电动机轴上粘性摩擦系数， f 电动机轴上等效转动惯量。 整理得 Page 2 of 84 现代控制理论习题详解 victory 上传 Ra x1 L a = x 2 cM J ce 1 x1 L La + a f x2 0 J x y = ω = [0 1] 1 x2 0 ua 1 M L J (注：解是非唯一的) 3-1-3 试求图示系统的模拟结构图，并建立状态空间表达式。 （1） U (s ) K1 T1s + 1 K2 T2 s + 1 K3 s 1 T4 s + 1 Y (s) 1 s K5 T5 s + 1 题 3-1-3 图 1 （2） U1 ( s) c s+a 1 s Y1 ( s ) U 2 (s) d s+b f s+e Y2 ( s) g 题 3-1-3 图 2 【解】 ： (1) 如题 3-1-3 图 3 设状态变量 Page 3 of 84 现代控制理论习题详解 U (s ) victory 上传 x6 K1 T1 x6 K2 T2 x4 1 T2 x4 K3 x2 x2 1 T4 x1 1 T