自动控制2011-2012-B卷参考答案.doc

“自动控制理论1” B卷试题答案 一、（共15分）控制系统的信号流程图如图1所示，用梅逊公式求系统的闭环传递函数。 解：特征式 前向通道和余因子 根据梅逊公式 二、（共15分）单位负反馈系统的开环传递函数为，计算闭环系统单位阶跃响应的最大超调量，调整时间，并计算系统给定输入为单位斜坡信号时，系统的稳态误差终值。 解：闭环传递函数 故阻尼比与无阻尼自然振荡频率满足 由此得，，故 当时， 三、（共20分）已知最小相位系统的开环对数渐近幅频特性如图2所示。试写出系统的开环传递函数，近似地绘制系统相频特性曲线，并计算系统的相角稳定裕度。 解 由伯德图知系统开环传递函数具有如下形式 由于剪切频率，所以当时，， 当时，，当时，，所以 解得， 所以系统开环传递函数为 相频特性 通过描点法绘得相频特性如图1所示。 图1 相角稳定裕度 四、（共20分）系统的开环传递函数为 ，绘制系统的常规 根轨迹图。确定阻尼比时，闭环系统的一对共轭复数极点的位置和对应增益的值。 解 （1）开环极点：。 渐近线 与实轴夹角： 与实轴交点： 在复极点处的出射角： 与虚轴交点 令代入特征方程为 得，对应。 分离点或会和点。由特征方程得 分离点或会合点满足 解得，对应值分别为1.85和2。 容易判断处对应会合点，处对应分离点。 系统的根轨迹如图2所示。 图2 （2）在系统的根轨迹图中，从原点出发作的阻尼比线，使其负实轴的夹角为。阻尼比线与根轨迹的交点即为所求共轭复数极点的位置，从坐标上可读出为共轭复极点为，用幅值条件可确定该点的值为4.29。 五、（共10分）判断下列两个状态模型是不是等价的？并说明理由。 （1） （2） 五、解 模型（1）为能控标准型状态模型，其传递函数为 模型（2）为能观标准型状态模型，其传递函数为 可见，且传递函数中没有零极点对消现象，因此两个状态模型等价。 六、解 （1）六、（共20分）已知系统的状态模型 用状态反馈，将闭环的特征值设置在； 设计特征值为{-3,-4}的状态观测器，实现前述状态反馈； （3）画出包括被控对象、状态观测器、状态反馈所组成的闭环系统框图。 设状态反馈矩阵，由期望的闭环特征值得期望特征式为 令 得 故状态反馈矩阵。 （2）状态观测器方程为 令其输出误差反馈矩阵，由期望极点得状态观测器期望特征式 令 得 解得。状态观测器方程为 （3）系统框图如图3所示，其中点划线中的部分为状态观测器。 图3