机器人的机构要点解析.ppt

　　2. 由三组轮子组成的轮系 　　三轮移动机构是车轮型机器人的基本移动机构。 目前, 作为移动机器人移动机构的三轮机构的原理如图2.58所示。 图 2.58 三轮车型移动机器人机构 　　图2.59所示的三组轮是由美国Unimationstanford 行走机器人课题研究小组设计研制的。 它采用了三组轮子, 呈等边三角形分布在机器人的下部。 图 2.59 三组轮 　　在该轮系中,每组轮子由若干个滚轮组成。这些轮子能够在驱动电机的带动下自由地转动,使机器人移动。驱动电机控制系统既可以同时驱动所有三组轮子,也可以分别驱动其中两组轮子,这样,机器人就能够在任何方向上移动。 该机器人行走部分设计得非常灵活, 它不但可以在工厂地面上运动,而且能够沿小路行驶。 存在的问题是,机器人的稳定性不够,容易倾倒, 而且运动稳定性随着负载轮子的相对位置不同而变化。 另外， 在轮子与地面的接触点从一个滚轮移到另一个滚轮上的时候, 还会出现颠簸。 　　为了改进该机器人的稳定性, Unimationstanford研究小组重新设计了一种三轮机器人。 改进后的特点是使用长度不同的两种滚轮： 长滚轮呈锥形, 固定在短滚轮的凹槽里。这样可大大减小滚轮之间的间隙, 减小了轮子的厚度, 提高了机器人的稳定性。 此外, 滚轮上还附加了软橡皮, 具有足够的变形能力, 可使滚轮的接触点在相互替换时不发生颠簸。 　　3. 四轮机器人 　　四轮车的驱动机构和运动基本上与三轮车相同。 图2.60(a)所示，为两轮独立驱动, 前后带有辅助轮的方式。 与图2.58(a)相比, 当旋转半径为0时, 由于能绕车体中心旋转, 因此有利于在狭窄场所改变方向。 图2.60(b)，是所谓汽车方式, 适合于高速行走, 但用于低速的运输搬运时, 费用不合算, 所以小型机器人不大采用。 图 2.60 四轮车的驱动机构和运动 图 2.61 火星探测用小漫游车 　　4. 三角轮系统 　　图2.63所示为三角轮系的机构图。 这是日本东京大学研制的一种机器人轮系, 它所装备的机器人用于核电厂的自动检测和维修。 该机器人除了采用三角轮系外, 还具有一个传感器系统和一个计算机控制系统。该轮系使机器人不但能在地面上运动, 而且还能够爬楼梯。 　 图 2.63 三角轮系的机构图 　　5. 全方位移动机器人 　　过去的车轮式移动机构基本上是2自由度的, 因此不可能简单地实现任意的定位和定向。 机器人的定位, 用四轮构成的车可通过控制各轮的转向角来实现。 自由度多、能简单设定机器人所需位置及方向的移动车称为全方位移动车。 图2.64是表示全方位移动车移动方式的各车轮的转向角。 图 2.64 全方位移动车的移动方式 (a) 全方位方式； (b) 转弯方式; (c) 旋转方式; (d) 制动方式 　　6. 两足步行式机器人 　　车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。如果地面凸凹程度和车轮直径相当, 或地面很软, 则它的运动阻力将大增。 足式步行机构有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、 台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 足式步行机构有两足、 三足、 四足、 六足、 八足等形式, 其中两足步行机器人具有最好的适应性, 也最接近人类, 故也称之为类人双足行走机器人。 　　类人双足行走机构是多自由度的控制系统, 是现代控制理论很好的应用对象。 这种机构除结构复杂外, 在静/动状态下的行走性能、稳定性和高速运动等都不是很理想。 如图2.65所示, 两足步行机器人行走机构是一空间连杆机构。 在行走过程中, 行走机构始终满足静力学的静平衡条件, 也就是机器人的重心始终落在支持地面的一脚上。 图 2.65 两足步行式行走机构原理图 　　两足步行机器人的动步行有效地利用了惯性力和重力。 人的步行就是动步行, 动步行的典型例子是踩高跷。 高跷与地面只是单点接触, 两根高跷不动时在地面站稳是非常困难的, 要想原地停留,必须不断踏步,不能总是保持步行中的某种瞬间姿态。  　 图 2.66 汉库科技公司的双足机器人 图 2.67 KAMRO机器人 　　7. 履带行走机器人 　　履带式机构的最大特征是将圆环状的无限轨道带卷绕在多个车轮上, 使车轮不直接与路面接触。 利用履带可以缓冲路面状态, 因此可以在各种路面条件下行走。  　　机器人采用履带方式有以下一些优点:  　　(1) 能登上较高的台阶;  　　(2) 由于履带的突起, 路面保持力强, 因此适合在荒地上移动;  　　(3) 能够原地旋转;  　　(4) 重心低, 稳定。 图 2.68 履带机器人 图 2.69 适应地形的履带 2.5 工业机器人的