基于反馈控制策略的主从机械臂的同步.pdfVIP

第四屑全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于反馈控制策略的主从机械臂的同步木 韩清凯·张昊李兴修闻邦椿 (东北大学机械工程及自动化学院沈阳110004) 摘要：本文主要研究了具有反馈控制器的两机械臂运动的同步控制．为了达到理想的运动效果，两个机械臂 所有关节的同步运动方式已经设定，其中一个机械臂为主机械臂，另一个为从机械臂．本文先给出了机械臂 的动力学方程及同步策略，然后提出了该主从系统的反馈控制策略，并根据李亚普诺夫理论证明了若给定一 个负定增益矩阵，该控制同步方式是稳定的．随后的仿真势力证明了该方法对机械臂的各种运动轨迹的同步 控制能力，并证实了即使控制参数和机械参数不同，同步仍然可以实现． 关键词：主从机械臂，控制同步，反馈控制 1引言 在工程实际当中，许多机器人手臂都需要与其它机器人手臂以同步轨迹跟踪的方式配合 来实现某一特定的工作，例如，装配、传输、喷漆、焊接等，均需要多个机器人的协作。为 了实现这种协作，要有相互联系的具有主导地位系统和非主导地位的系统，例如主从系统， 主系统控制着其他从系统的运动。 一般认为，同步是指两个或多个具有同时性的相互关系的行为。同步现象广泛存在于自 然界、生命、工程技术、甚至经济社会人类活动等许多领域【l卅。同步研究源于十七世纪Christian Hui 发现的悬挂在同一支承上的两个机械钟的同步摆动。以后 创造性地研究了 电子．jg管en振s荡，将其归纳为外驱动非线性发生器的同步现象，此后，va现nd代er电P子ol的成功很大程度 上得益于近六十年来的有关半导体的同步理论，而当前的信息传送与解码技术领域仍然高度 重视同步机制的应用pJ。在非线性科学中，混沌控制及其同步问题也占据了重要位置【6．71。在 机械工程领域，文献12j给出了经典的工程应用实例，其中自同步机理即经典振动同步得到了充 31。 分研究和利用B 在一些情况下，同步需要添加一种相互关系才能实现，所以又称为控制同步。同步控制 则是采用反馈控制、变结构控制、自适应控制等实现两个或多个系统的运动同步，使同步误 差趋于稳定或渐进稳定【8】。控制同步在机械工程领域有着广泛的应用价值。针对具有相同或 不同机械结构的多机器人系统，可以采用外同步、互同步等策略完成同一工作目标19一Ol。针对 并联机器人轨迹跟踪控制要求，采用同步控制方法可以显著提高轨迹跟踪精度【111。控制同步 对于多机器人协调而言，在保持规定运动关系方面具有独特的优点，即它不需要引入机器人 之间内部作用力的显式形式。利用同步控制使得跟踪误差和同步误差一起收敛于0，而同步误 差不同于位置误差，它对于调整机器人运动轨迹的暂态过程十分重要。 目前人们在控制同步方面重点关注以下几个方面：复杂机械系统如何利用同步理论实现 期望任务目标，不同机械对象的复杂动力学特性对同步的影响，以及采用不同控制方法时的 同步性质、控制方法的稳定性及鲁棒性等。在国际上，针对多轴机床、多机器人系统、移动 机器人等，控制同步策略可以实现预期的位置／力控制和轨迹跟踪目标。例如控制同步理论应 用于移动机器人群或机械臂组，而它们的工作目标其柔性化和可操作性往往是单一机器人所 。教育部重点项目(108037)和固家自然科学基金项目50535010)资助。 第四届全国先进制造装备与机器人技术论文集 无法实现的1121． 在文献【13】中，Nijmeijer在描述同步理论时提出了理想的由两个或多个机器人组成的系 统，这些机器人可以相同也可以不同。随后Nijmeijer成功的将其从机器人系统发展到机械系统。 在近些年来，涌现了许多机械系统以及非线性系统和混沌系统的同步控制方法。典型的同步 方法包括反馈控制19J，自适应控制111’14一纠，交叉耦合控制，基于可观测的控制Il6l，滑模控制 制实现多机器人的外同步和互同步方面，取得了大量成果19列J。考虑到多机器人协调本质上是 保持多机器人的确定性同步运动关系，文献【11】针对带有参数不确定性的P—R．R型平面并联机 器人，采用两种新的自适应同步控制方法，提高了机器人的轨迹跟踪精度。文献【14】采用自适 应控制方法在解决每个操作手跟踪其期望轨迹的同时，还能与其它操作手的运动保持同步。 为了实现主从机器人系统的同步，反馈控制策略往往也是十分有效的一】。文献【22】利用时间线 性