机电系统原理及应用5.pptVIP

2.油雾器 作用：特殊注油装置，润滑元件。 （1）依据原理 1）引射原理 图5－30a 从喷管喷出一股流体，由于质点的相互磨擦、碰撞，使它具有卷吸周围静止流体的作用，夹带着周围一部分流体一起向前运动。 图5－30b 增中一个套管 在其射流区周围形成一个低压区，便于吸入套管中流体 * 2）雾化原理 如图5－31 气流通过圆柱体 气流在a= 0°处为来流压力 气流在84°处压力最低 气流在84°略有升高 如图5－32 气流通过球形油滴 低压使油球膨胀 低压作用表面张力时，油滴被撕裂 油滴雾化过程比较复杂，高速气流下，油滴→凸透镜形状→表面层被吹离→逐层雾化 * （2）油雾器原理及使用 图5－33为一次油雾器 工作原理： ①单向阀动作原理 图5－34（c）最初进气，压向最下方 图5－34(b)气泄漏，并与弹簧力平衡后处中位，压力空气便作用在油杯中油液的上表面。 ②压力气进入，经喷咀组件1起引射作用，经单向阀进入油杯的空气将油经吸油管、钢球7和节流阀8送至滴油管，进入喷咀组件，这里的油滴便被引射，雾化。 ⑶油雾器的选择和使用 根据系统所需气体流量和油雾粒径大小确定 油雾器在三联件最后，尽量靠近换向阀 不得反向，要垂直安装。 保证正常油面范围 一般10m3自由空气供给1ml油量为基本供油量。 * * 第五节 工作站的电气控制原理 直接控制：用机器人控制柜为主控装置，利用机器人控制程序对工作站进行控制 并行控制：PC控制与机器人控制协调控制 一、信号分析 每一运动自身位置的信号（起始点），可形成映象（I） SP：接近开关 输入信号 SA：手动开关 每一个运动的驱动指令及显示（Q） 与机器人通讯 输出信号 经中继器作用于驱动元件 * 二、电气控制原理 机器人控制柜：控制机器人的各轴及外部轴，并经端子与其他设备通信。 电气控制柜：控制除机器人控制内容之外的其他对象，并协调工作站工作。 1. 主电路分析 图5－35 合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮+电气柜风扇 M1 工作 SA2，SA3控制两个照明灯（电气柜及工作站） SA1经KM使其他设备带电。 220V： 供PC电源→直流24V→输入、输出模块 供变压整流→直流24V→输入、输出模块 110V供电磁铁用电（经中间继电器控制） 380V： 机器人控制柜 电焊机 * * 2.PC与机器人通信 两控制系统建立联系：将本系统状态通知对方，掌握他系统状态。 Qi XI PC通知机器人 Yi II 机器人通知PC 3.PC的外部接线 图5－37输入信号接线图 YI机器人信号 SP4～SP11 变位机、夹具板接近开关 SP12～SP23 A、B夹具板各气缸磁性开关 SP30～SP47 SA5，SA6 双手起动按钮 SA10～SA19 手动三位选择开关（自复位） 图5－38输出信号接线图 XI——PC系统送机器人信号 AA～AV——中间继电器触点 * 三、PC控制程序 手动调整程序 自动循环程序（仅介绍此项）图5－39 故障检测程序 复位程序 主程序 程序思路： 双手按钮→M001或M002→A板或B板气缸依次夹紧 夹具板装料完毕（Q004→机器人）预约 夹具板翻板次数（C100或C101）→变位机松开→转台转动→Q010→转台定位 时继器T001使待卸板气缸打开，取出已焊工件 * * 第六节?? 工业机器人示教 示教是一种特殊的程序偏制过程 一、示教方式 1. 直接对实机示教 使用示教盒或导引把手 示教盒 用示教盒按动轴操作键，到达所需位置后记录一个示教点数据，同时形成一条运动指令。逐点示教之后，便构成作业程序的动作部分，最后加入相应的辅助作业命令（如起弧） 导引把手 导引把手使未端执行器动作，记录一连贯动作数据，就构成了作业程序 特点： 可靠 效果好 占用实机生产时间 操作时安全性差 * 2. 间接对实机示教（离线示教或离线编程） 实质：