17第十七讲RTK工作原理教案分析.ppt

本次课主要内容 影响绝对定位精度的主要误差 二、差分GNSS基本思想 1.单基准站局域差分 基准站（一个）、数据通讯链和用户 参考站（Reference Station） 在一定的观测时间内，一台接收机在测站上一直保持跟踪观测卫星，也称基准站。 数据链 RTK系统中参考站和流动站的GPS接收机通过数据链进行通信联系。因此参考站与流动站系统都设有数据链。 流动站（Roving Station） 流动站是在基准站的一定范围内流动作业，并实时提供三维坐标的接收机。 优点：结构、模型简单 2.多基准站局域差分 优点：差分精度高、可靠性高，差分范围增大 五、广域差分 结构 基准站（多个）、数据通讯链和用户 优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大 概念介绍 网络RTK技术 网络RTK VRS技术 是德国Terrasat公司于1999年推出，经过几年的提高完善已形成实用化、商品化的技术和软件系统，后为美国天宝（Trimble）公司所用。 CORS是利用全球导航卫星系统（GNSS）、计算机、数据通信和互联网络等技术，在一个城市、一个地区或一个国家范围内，根据需求按一定距离间隔，建立长年连续运行的若干个固定GNSS参考站组成的网络系统。 * 主讲：郭玉珍 一、差分GNSS 产生的诱因 三、差分GNSS类型 二、差分GNSS基本思想 四、局域差分 五、广域差分 一、差分GPS产生的诱因： 绝对定位精度不能满足要求 GPS绝对定位精度的变化 这是为什么哪？ 500 300 100 30 间距（km） DGPS 绝对定位 误差类型 卫星钟差 卫星星历误差 大气延迟：电离层延迟 大气延迟：对流层延迟 绝对定位和差分定位时的误差估值 单位：米 3.0 2.4 4.0 0.4 0 0 0 0 0 0.04 0.13 0.22 0 0.73 1.25 1.60 0 0.40 0.40 0.40 为什么差分定位可以提高定位精度？ SV1 SV2 SV3 SV4 B(XB,YB,ZB) ΔxA=XA-xA ΔxB=XB-xB 各类误差中除多路径效应外，对相距不太远的两测站影响基本相同。 ΔxA = ΔxB B’(xB,yB,zB) A(XA,YA,ZA) A’(xA,yA,zA) XB = XA – xA + xB 待求量 已知量 观测量 二、差分GNSS基本思想 同理： YB = YA – yA + yB ZB = ZA – zA + zB 差分GPS的基本原理 利用基准站测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果。 XB -xB = XA – xA 三、差分GNSS类型 1.根据时效性 实时差分 事后差分 3.根据观测值类型 伪距差分（RTD） 载波相位差分（RTK） 2.根据差分改正数 位置差分（坐标差分） 距离差分 4.根据工作原理和差分模型 局域差分（LADGPS – Local Area DGPS） 单基准站差分 多基准站差分 广域差分（WADGPS – Wide Area DGPS） 1.位置差分原理 P SV1 SV4 P’ SV2 SV3 P’:基准点单点定位位置。 P:基准点已知位置。 由于各种误差影响P与P’一般不重合。 即为位置差分中的改正数矢量。 空间直角坐标:(ΔX,ΔY,ΔZ）T 大地坐标:(ΔB,ΔL,ΔH）T 位置差分时基准站将 播发给用户。 SV1 S0( ) 伪距改正数为 伪距改正数的变化率为 SV4 SV2 SV3 2.伪距差分原理 SV1 S0 SV4 SV2 SV3 2.伪距差分原理 用户接收机钟相对于参考站接收机钟的钟差 用户接收机噪声 用户坐标 差分改正计算的数学模型简单; 位置差分位置差分和伪距差分的特点 差分数据的数据量少; 基准站与流动站要求观测完全相同的一组卫星。 位置差分 差分改正计算的数学模型较复杂; 差分数据的数据量较多; 基准站与流动站不要求观测完全相同的一组卫星。 伪距差分 基准站 数据通讯链 流动站（用户） 四、局域差分 四、局域差分 组成 信号调制器 信号发射器 发射天线 四、局域差分 全球定位系统实时动态（RTK）测量 技术规范 四、局域差分 缺点：精度随距基准站距离的 增加而下降，可靠性低 应用 小范围内的差分定位工作 四、局域差分 结构 基准站（多个）、监测站、数据通讯链和用户。 工作原理 各基准站独立进行观测，分别计算差分改正数并向外发播。 缺点：差分范围仍然有限，模型不完善 差分改正数的计算方法 与普通差分不相同