第二章-平面连杆机构要点.ppt

3)确定构件3的角加速度ε3 同理列矢量方程： 或 方向 B→C ⊥B3C B→Α ⊥ΑB2 //Β3C ⊥Β3C向左 大小 ？ 0 ？ 2ω2VΒ3Β2 ，指向左边 为哥氏加速度方向 构件3的角加速度 将代表 平移到B3点上得ε3方向逆时针。 注意： 1、矢量式只能差两条，缺少方向邻件上找。 2、二件组成转副点的V、a同，但此二件的ω、ε却不等 3、 全能用 的方向与杆垂直。 转副的 移副的 平行导路。 沿动系的转动角速度ω转90o。 4、若构件不和机架连，用相对 求ω 若构件是和机架连，用绝对V求ω。 ε总是用 求，注意二者指向同。 5、作图 作相对V（a）不和极点连，绝对V（a）从极点起。 已知大小是点连线，只知方向是线交点 按着 顺序作 从极点分作等号两边。 注意 的角标顺序，作图指向与角标反。 6、已知构件上两点，可用速度影像求其余点。 　第二章　结 束 返回章目录 返回节目录 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 返回 飞机起落架 返回 工件夹紧机构 返回 移动导杆机构 曲柄摇块机构 转动导杆机构 曲柄滑块机构 返回 * * 3）若两构件组成纯滚动平面高副，则接触点为其速度瞬心； 4）若两构件组成又滚又滑的平面高副，则速度瞬心位于过接触点的高副元素的公法线上； 1 2 P12 1 2 P12 n n K Vk1k2 2、根据三心定理求两构件的瞬心（求不直接成副的两构件的瞬心） 三心定理：三个互作相对平面运动构件间的三个速 度瞬心位于同一直线上。 K 1 3 2 P13 P23 VK2 VK1 ω1 ω2 如图有三个构件 1、2活动构件，不直接构成运动副，3为机架 1、2分别与3构成转动副，故有P13 P23，不直接成副的1、2构件的瞬心P12一定位于其余两个瞬心P13 P23连线上。 如图，设瞬心P12不在直线P13P23上，而是位于其他任一点K处，则根据相对瞬心定义VK1=VK2,，但由于它们的方向不等，故VK1=≠VK2，只有当速度瞬心位于直线P13P23上，该两重合点的速度向量才能相等，所以瞬心P12必位于P13、P23的连线上。 1 3 2 P13 P23 VK2 VK1 ω1 ω2 K 作出如图所示的机构拓朴图： 顶点表示构件，顶点间的连线线段表示对应两构件间的速度瞬心。N个速度瞬心，应使该拓朴图成为完全图（即所有顶点间均有线段连接）。 例：求如图所示的铰链四杆机构的瞬心 1 2 4 3 P12 P23 P34 P14 P13 P24 易定：P12、P23、P34和P14； 定P13：若两顶点的连线线段能成为两个三角形的公共底边，则由三心定理知，该线段代表的速度瞬心可以确定。 脚注法则： P34、P14?P13（消去脚注中的4）； P12、P23?P13（消去脚注中的2）。 同理可定P24 1 2 4 3 P12 P23 P34 P14 P13 P24 脚注法则,同理可定P24： P12、P14?P24（消去脚注中的1）； P23、P34?P24（消去脚注中的3）。 同理可定P24 求速比i24=ω2/ω4 P24为构件2和构件4的速度瞬心，两构件在P24处应有相等的绝对速度，即 例：如图所示尖底直动从动件盘形凸轮机构，凸轮以等角速度ω1绕O点逆时针转动，试用瞬心法求V2 ⑴确定瞬心位置 根据三心定理，确定P12 ⑵求从动件2的移动速度V2 如图V2= VP12= ω1·P12P13·μl 1 2 3 P12 P13 P23 例：齿轮机构和摆动凸轮机构，转动中心O1和O2是绝对瞬心 组成滑动兼滚动高副的两构件，其角速度与连心线被轮廓接触点公法线所分割的两线段长度成反比。 二、用相对运动图解法求机构的速度和加速度 相对运动图解法，是根据运动合成定理，列出机构上各相关点间的相对运动矢量方程式，并按一定比例尺作矢量多边形，从而求出各构件上指定点的速度和加速度，以及各构件的角速度和角加速度。 1、基点法（解决作平面运动的同一构件上，各点间的速度和加速度的求法问题） 复习刚体的平面运动 任何平面运动可分解为两个运动 ⑴随同基点的平动 ⑵绕基点的转动 任何做平面运动的刚体上任一点的速度，可看成是随