第二章刚体的基本运动讲解.ppt

第二章　刚体的基本运动 §2-1 刚体的平移 §2-2 刚体绕定轴转动 §2-3 转动刚体上各点的速度和加速度 §2-4 定轴轮系的传动比 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度?以矢积表示点的速度和加速度 §2-1 刚体的平移 §2-2 刚体绕定轴转动 §2-4 定轴轮系的传动比 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度?以矢积表示点的速度和加速度 * 一、概念 二、 特点 刚体平动时整体的运动可归结为点的运动。 设相对于某一参考系而言，刚体运动时，其内任何直线均保持与其原来位置相平行。则此刚体相对于该参考系的运动称为平行移动，即平动。 当刚体平动时，其内各点的轨迹均相同； 在任何瞬时，各点具有相同的速度与加速度； 三、分类 根据平动刚体内点的运动轨迹，刚体的平动可分为 直线平动 平面曲线平动 空间曲线平动 一、概念 二、 特点 设相对于某一参考系而言，刚体运动时，体内有一直线保持不动，而整个刚体绕着这一直线旋转，则此刚体的运动称为定轴转动。不动的直线称为转轴。 转轴上各点均保持不动； 不在转轴上的各点，在垂直于轴的平面内，以此平面与轴的交点为中心作圆周运动。 动平面 三、基本运动学量 确定定轴转动刚体的位置时，可先选定一通过转轴z并与参考系相固结的参考平面Oxz(定平面)。 z x O 定平面 动平面 另选一通过z轴并固结于转动刚体上的动平面。 ? 转角：刚体的位置可由动平面与定平面间的夹角?确定，称为转角。 符号规定：面对z轴正向，从定平面逆时针转动到达动平面的转角为正值，顺时针转动的角为负值。 ＋ － ? 视 线 角速度 运动方程 刚体转动时，转角?是时间t的单值连续函数。 角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位一般为弧度/秒，用符号rad/s表示。 它是一个代数量，符号规定与转角符号规定一致。 角加速度 角加速度表征角速度变化的快慢，其单位一般为弧度/秒2，用符号rad/s 2表示。 它是一个代数量。 若ε与ω同号，表示加速转动，异号则表示减速转动。 四、两类特殊转动 匀速转动 若ω＝cost.，称为匀速转动。 角速度ω（rad/s）与转速n（r/min）的关系： 匀变速转动 若ε＝cost.，称为匀变速转动。 由上述两式消去t得 【例2-1】图示机构中套筒A套在摇杆O2B上并与曲柄O1A以销钉连接。当O1A转动时通过套筒A带动O2B 杆左右摆动。设O1A杆长为 r并以匀角速?转动。设t=0时O1A杆位于铅垂位置，写出O2B杆的转动方程并求出其角速度及角加速度。 【解】1）求O2B杆的转动方程 在三角形O1O2A中，由正弦定理知 l O1 O2 A B ? ? ? 2）求O2B杆的角速度 3）求O2B杆的角加速度 §2-3 转动刚体上各点的速度和加速度 一、速度 s = R? v = R ? v R M ω 结论：转动刚体内任一点的速度大小与该点到轴线的垂直距离成正比。其方向沿圆周切线并指向转动方向。 动点M的弧坐标： 动点M的速度大小： O at = R ? 二、加速度 1. 切向加速度 结论：转动刚体内任一点的切向加速度(或转动加速度)的大小与该点到轴线的垂直距离成正比。其方位沿圆周切线，指向由?的符号决定。 v R M ω O at 若?与ω同号，则at的指向与速度v指向相同，刚体作加速转动； 若?与ω异号，则at的指向与速度v指向相反，刚体作减速转动。 ε ε at v R M ω O ε at an = R ?2 2. 法向加速度 an 结论：转动刚体内任一点的法向加速度（向心加速度）大小与该点到轴线的垂直距离成正比。其方向与速度垂直并指向转轴。 θ 3. 全加速度 a 大小： 方向： M ω ε O M ω ε O 结论：在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比； 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度a与半径间的夹角θ都有相同的值。 a a θ θ θ R2 II O2 O1 R1 I 一、齿轮传动 ω 1 ω 2 vA A vB B vA= R1 ω1 vB= R2 ω2 vA= vB 因齿轮间无相对滑动，即： 因齿轮在啮合圆上的齿距相等，设两齿轮的齿数分别为z1、 z2，故齿数与半径成正比。 结论：处于啮合中的两个定轴齿轮的角速度与两齿轮的齿数成反比（或与两轮的啮合圆半径成反比）。 即： 故： 称主动论和从动轮的两个角速度的比值为传动比。 即： 有时为区分轮系中各轮的相对转动方向，各轮的角速度取代数值，故传动比为： “＋”号表示主动论与从动轮转向相同（内啮合）， “－”号表示主动论与从动轮转向相反（外啮合）。 R2 II O2 ω 2 O1 I R1 ω 1 A vA B vB 二、带轮传动 R2 II O2 O1 R1 I ω 1 ω