理论力学运动学摘要.ppt

运动学2 知识点 运动学2 知识点 OA匀角速度已知，求O2D的角加速度=？ AB=4r，CD纯滚动，求AB杆角加速度=？ 　　例9-15 　图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿 摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 解: 1 杆AB作平面运动，基点 为B 动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ A B F D E AB=BF=2r,求F点加速度=？ A B C D E 450 AB=BC=CD=DE,求C点加速度=？ AB=BD=r，求AB角加速度=？ A和B环纯滚动速度已知，求小环M的速度及加速度=？ * A为基点，分析B点；C为动点，AB为动系；A为基点，分析C‘点 A为基点，分析B点；A为基点，分析C点；C为动点，O2D为动系 A为基点，分析B点；C为基点，分析A点 F为动点，DE为动系；B为基点，分析F点 B为基点，分析C点；D为基点，分析C点 A为动点，OC为动系；B为基点，分析A点 M小环为动点，A平动系为动系，B平动系为动系 C小环为动点，BC为动系，AC为动系 E为动点，BC为动系；B为基点，分析E‘点 B为动点，AD为动系；A为基点，分析B’点 AB上的C点为动点，圆柱体O为动系；A为基点，分析C点 综合运动 依次分析 两边夹 叠加分析 运动相关 运动相关 运动不相关 知识点 动点动系 基点法 速度投影法 瞬心法 综合分析 例题 如图所示半径为R的圆轮轮心C的速度＝常数，在图示瞬时，DE=OD= ， φ＝60°。求此时杆OA的角速度、角加速度。 解：取轮心C 为动点，动系固结于杆OA上。 由速度合成定理： 其中， va＝ v 作速度平行四边形如图示。 由图可知，由三个速度组成的三角形为一等边三角形， 则 大小： √ √ ? ? √ 方向：√ √ √ √ √ （1） 由加速度合成定理： 作加速度矢量图如图示, 将（1）式沿 ξ 轴投影，有 解得 则 （ ） 图示机构，曲柄OA以匀角速度? O 转动，已知：OA = O’B = r ，OA ? OO’ ，?OAB = ?BO’O = 45°。求此瞬时B点的加速度和杆O’B及杆AB的角加速度。 例题 C A O’ O B ? O 解：（1）求速度和角速度 由点A和点B的速度方向确定速度瞬心C。 vB vA ( 2 ) 求加速度和角加速度 AB aA aA 以A点为基点求B点的加速度 其中 BO’ A O’ B 取坐标轴如图， x y 向 x 轴投影 A O’ B AB aA aA BO’ 向 y 轴投影 x y A O’ B AB aA aA BO’ 例题：确定图示平面运动刚体AB杆的速度瞬心。 B A C D 例题：车轮半径为Ｒ。左前轮转角为45度。求： １、右前轮转向角； 2、车身的角速度； ３、车轮Ｂ距地面最高点速度； 为 常 量 纯滚动 例题：圆盘上哪点的加速度的模最大（小）? 例题：纯滚动圆盘图示瞬时的角速度为零，角加速度为α，其上哪点的加速度的模最大（小）? P O 例题：半径为r的小圆盘以匀角速度ω在半径为R(R =2r)的固定的大圆盘上纯滚动，确定图示瞬时小圆盘最高点P运动轨迹的曲率半径。 A：2r；B：3r； C：4r；D：2.5r； R r 综合运动 依次分析 两边夹 叠加分析 运动相关 运动相关 运动不相关 知识点 动点动系 基点法 速度投影法 瞬心法 综合分析 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 　　例 　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。 杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BE方向投影 取E为基点 沿BD方向投影 沿BE方向投影 取E为基点 沿BD方向投影 求C点加速度=？ A D * A为基点，分析B点；C为动点，AB为动系；A为基点，分析C‘点 A为基点，分析B点；A为基点，分析C点；C为动点，O2D为动系 A为基点，分析B点；C为基点，分析A点 F为动点，DE为动系；B为基点，分析F点 B为基点，分析C点；D为基点，分