仿真的工程应用实例.pptVIP

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2016-11-15 发布于湖北
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仿真的工程应用实例.ppt

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4．采用非线性模型，不加入扰动, 考虑死区和饱和特性(inverted_pendulum_3.mdl) 为了检验状态反馈控制器的鲁棒性并使得仿真更贴近实际系统，对图8.6所示的非线性模型进行了相同的控制仿真，结果曲线如图8.11和图8.12所示。图8.11 上一页下一页返回图8.12 旋臂大约经过1.5s进入稳态，摆杆大约经过1.5s进入稳态，但输出电压最大到-7.0V左右，和线性系统有点差异，但差异不是很大。这说明，在小角度范围内将非线性系统线性化后再按照状态反馈设计控制器是可行的。上一页下一页返回 5．扰动条件下的仿真(inverted_pendulum_4.mdl) 作为对倒立摆系统的最后仿真演示，下面进一步考虑摆杆加入均值为0，方差为0.5的随机扰动信号的仿真（采用非线性模型, 考虑死区和饱和特性）。这相当于倒立摆受到随机风的干扰。结果曲线如图8.13和图8.14所示。图8.13 上一页下一页返回图8.14 结果表明，在一定的扰动情况下闭环系统可以进入稳态，大约1.5s后达到稳态。从仿真结果看，即使系统受到一定的干扰，所设计的状态反馈控制器仍然可对系统施加有效的控制，但随着扰动信号幅值的增大，系统的综合性能也变差。上一页下一页返回 8.2 直流电机双闭环调速系统的参数仿真优化当控制系统中有多个物理量需要控制时，经典控制理论通常是针对每个物理量的控制回路各设置一个调节器，这样的系统称为多环控制系统。直流电机双闭环调速系统是典型的多环控制系统。上一页下一页返回 8.2.1 系统模型 8.2.2 仿真运行 8.2.3 结果分析上一页下一页返回 8.2.1 系统模型为了使转速负反馈和电流负反馈在系统中分别起作用，又不致于相互牵制而影响系统的性能，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图8.15所示。图8.15 上一页下一页返回为了获得良好的静、动态性能，直流电机双闭环调速系统的两个调节器一般都采用PI调节器，其原理如图8.16所示。图8.16 上一页下一页返回图8.17 考虑到滤波等因素，实际的直流电机双闭环调速系统的动态结构图如图8.17所示。上一页下一页返回图8.18为某一具体的直流电机双闭环调速系统的系统结构图。为了保证起动时电枢电流不超过允许值，在速度调节器后面还对电压进行限幅。这样，速度调节器进入饱和状态时，输出电压为饱和限幅值，对应于最大的允许起动电流，而电流环不饱和，直流电机以最大允许的电流值实现恒流升速。为了保证在调试中的安全，在电流调节器后也加入了限幅器。图8.18 上一页下一页返回具体设计要求为稳态指标 : 无静差；瞬态指标: 电流超调量不超过3%；转速超调量不超过5%。上一页下一页返回 8.2.2 仿真运行根据图8.18，可得如图8.19所示的Simulink模型。图8.19 上一页下一页返回其中，PI调节器是用带积分限幅的积分调节器和比例调节器并联而成，模拟了实际中广泛采用的内限幅的PI调节器，如图8.20所示。图8.20 上一页下一页返回如果对两个PI调节器的参数同时优化，则由于采用的控制系统参数寻优软件只能对一个输出变量设置目标函数，可能会有以下的不足：调优参数较多，系统较为复杂，容易造成某些模块的输出为无穷大，而且优化的速度较低；假设只对转速环输出设置目标函数，虽然寻优的结果可能够获得较好的转速环输出，但电流环的输出不一定能满足设计要求；反之亦然。上一页下一页返回例如，按照图8.21所示的Simulink寻优模型进行两个PI调节器的参数同时优化。图8.21 (shuanbihuan.mdl) 上一页下一页返回取初始值P1=1，I1=1,P2=1，I2=1；目标函数为IAE：寻优界面如图8.22所示。图8.22 上一页下一页返回寻优结果为：，，，。对应的转速曲线与电流曲线如图8.23和图8.24所示。显然，电流曲线是不符合实际情况和需求的。图8.23 图8.24 因此，按照传统的设计多环控制器的方法，先优化内环PI调节器的参数，再对外环PI调节器进行调优。上一页下一页返回 8.2.3 结果分析先从电流环入手，从图8.19所示的Simulink模型中提取出电流环，并设置给定信号幅值为10V，电流环的优化Simulink结构如图8.25所示。图8.25 (dianliuhuan.mdl) 上一页下一页返回对电流环PI调节器中