风力摆控制系统(B题)设计报告.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年月日 本风力摆控制系统，主要包括控制模块、电机及驱动模块、角度测量模块、显示模块、电源模块及人机交互模块。其中控制模块主要由MSP430F149型单片机构成，电机及驱动模块主要由直流风机和L298N构成，角度测量模块以MPU6050为核心。支架和摆杆之间由万向节连接，摆杆可绕连接点在半个球体的空间范围内转动。空间角度由MPU6050测量得到，并可通过模块自带的串口输出数字信号。MSP430F149接收到信号后，经过处理，由液晶显示屏显示出风力摆的摆动角度，并通过PID算法控制直流风机的转速，构成闭环系统。本系统可通过试验得到经验规律，控制风力摆使其做阻尼振动或类圆锥摆运动。 关键词： 风力摆 PID算法 MSP430F149 MPU6050 Abstract The wind pendulum control system, including control module, motor and driver module, angle measurement module, display module, power module and human-computer interaction module. The control module is composed of MSP430F149 type single chip microcomputer, and the motor and the driving module are mainly composed of DC fan and L298N, and the angle measurement module is MPU6050 as the core. The connecting rod is connected with a universal joint, and the pendulum rod can rotate around the connecting point in the space of the half sphere. The space angle is obtained by MPU6050 measurement, and the serial output digital signal can be obtained through the module. After the signal is received by MSP430F149, it is processed by the liquid crystal display, and the swing angle of the wind pendulum is displayed by the PID algorithm. This system can be used to get the experience rule, and control the wind force to make it to be a damped vibration or a kind of conical pendulum motion. Key words: wind pendulum PID algorithm MSP430F149 MPU6050目 录 1系统方案 1 1.1 风力摆运动控制方案的论证与选择 1 1.2 控制模块的论证与选择 2 1.3 电机及驱动模块的论证与选择 2 1.4 角度测量模块的论证与选择 2 1.5 控制算法的论证与选择 3 2系统理论分析与计算 3 2.1 风力摆状态的测量与计算 3 2.2 风力摆运动控制的分析 3 2.3 控制算法的分析 4 3电路与程序设计 4 3.1电路的设计 4 3.1.1控制模块电路设计 4 3.1.2电机及驱动模块电路设计 4 3.1.3角度测量模块电路设计 5 3.1.4电源电路设计 5 3.2程序的设计 5 3.2.1程序功能描述与设计思路 5 3.2.2程序流程图（详见附件1.2） 5 4测试方案、结果与分析 6 4.1测试仪器 6 4.2 测试方案及结果 6 4.2.1 基础部分一 6 4.2.2 基础部分二 6 4.2.3 基础部分三 6 4.2.4 基础部分四 7 4.3 测试分析与结论 7 5参考文献 7 附录1 9 附1.1 电路原理图 9 附1.1.1 控制模块电路图 9 附1.1.2 电机及驱动模块电路图 9 附1.1.3 显示模块电路图 10 附1.2 程序流程图 11 附1.2.1 主程序流程图 11 附1.2.2 子程序流程图 11 附录2：源程序 13 附2.1 模式选择主程序 13 附2.