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2007.08 设计题目：液压上料机械手设计 2013年1月 系别：机电工程系 班级：机电104 学生：王鹏芳 学号：100213123 指导老师：杨富超 目录 2008.10 机械手简介 上料机械手结构设计分析 2 液压驱动 3 控制部分 5 2 1 3 4 5 研究意义 1 研究意义  如今，机器人以其独特的优势广泛应用与机械、矿工、建筑等领域，对机器人的研究也成为一项必可不少的内容。本课题在研究了工业机器人结构和工作原理的问题，分析了液压驱动和机械控制的基础上，提出了利用容积式液压传动将机械能转化为压力能，实现机器人手部、腕部、臂部的运动，利用凸轮和杠杆机构控制各机构动作的速度和位置。其中详细分析了各关节设计参数的选用，通过解决了对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类工件的自动上料、工件翻转、工件转序等问题，达到了节约人力成本，提高生产效率的目的。 2 机械手简介 2.1　 工业机械手概述 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。如图2-1所示 为 机器人系统结构图 　  　 2.