中北大学机电一体化第四章机电控制系统设计详解.ppt

控制量波动的原因是，由于其z变换 含有左半单位圆的极点，根据z平面上的极点分布与瞬态响应的关系，左半单位圆内极点虽然是稳定的，但对应的时域响应是振荡的。而 的这种极点是由 的相应零点引起的。 （2）消除波纹的附加条件 由上面分析可知，产生波纹的原因是控制量 并没有成为恒值（常数或零）。因此，使 在有限拍内达到稳定，就必须设计出一个D(z)，使 也能在有限拍内达到稳定。 根据式（4-28）可以证明，只要 是关于 的有限多项式，那么，在确定的典型输入作用下经过有限拍以后， 达到相对稳定，从而保证系统输出无波纹。 （4-28） （4-29） 由上面的式子可知， 的极点不会影响 成 为 的有限多项式，而 的零点可能使 成为 的无穷项多项式。因此，如让 中包含 的全部零点，则可确保 是关于 的有限多项式。因此，使 中包含 圆内的零点，就是消除波纹的附加条件，也是有波纹和无波纹设计的唯一区别。 确定最少拍（有限拍）无波纹 的方法是： ①先按有波纹设计方法确定 ； ②再按无波纹附加条件确定 。 4.4 计算机控制技术 计算机控制技术是自动控制理论与计算机技术相结合的产物。 4.4.1 计算机控制系统的组成与特点 目前在机电一体化系统中，多数是以微型计算机为核心构成的计算机控制系统。 计算机控制系统与通常的连续控制系统的主要差别是：可以实现过去连续控制难以实现的更为复杂的控制规律，如非线性控制、逻辑控制、自适应控制和智能控制等。 计算机控制系统由控制计算机及接口电路硬件、控制软件和控制对象等若干部分组成。 1 硬件 微型计算机控制系统的硬件一般包括：微处理器(CPU)，内存储器（ROM、RAM），以模／数转换和数／模转换为核心的模拟量输入/输出通道，开关量输入/输出通道，I/O及人机联系设备，运行操作台等几部分。它们通过微处理器的系统总线(地址总线、数据总线和控制总线)，构成一个完整的系统。 （1）主机 它根据过程输入通道发送来的工业对象的生产工况参数，按照人们预先安排的程序，自动地进行信息的处理、分析和计算，并做出相应的控制决策或调节，以信息的形式通过输出通道，及时发出控制命令。 主机可以是单个的CPU(如单片机)，也可以是已扩展有基本输出外围电路的简单计算机系统(如单板机)，甚至可以是功能较为齐全的计算机系统(如工控计算机、个人计算机)。 （2）常规外部设备 按功能可分成三类：输入设备、输出设备和外存储器。 常用的输出设备有打印机、记录仪、显示器(数码显示器或CRT显示器)等。主要用来把各种信息和数据按人们容易接受的形式，如数字、曲线、字符等提供给操作人员，以便及时了解控制过程的情况。 常用的输入设备有键盘、纸带输入机等。输入设备主要用来输入程序和数据。 外存储器如磁带装置、磁盘装置，它们兼有输入、输出功能，主要用来存储系统程序和有关数据。 （3）输入输出通道 又称为过程通道。工业现场的过程参数一般是非电量的，应经传感器(称为一次仪表)变换为等效的电信号。 在计算机和生产过程之间进行设置信息的传送和变换，实现计算机对生产过程的控制。 外部设备和过程通道是不能直接由主机控制的，必须由“接口”来传送相应的信息和命令。 （4）接口电路。 通用接口电路一般有并行接口、串行接口、管理接口(包括中断管理、计数/定时等)、A／D转换器和D／A转换器等。 （5）运行操作台 每台计算机原来都有一套键盘控制台，它是用来直接与CPU进行“对话”的。过程控制的操作人员必须与计算机控制系统进行“对话”以了解生产过程状态，有时还要修改控制系统的某些参数，以及在发生事故时进行人工干预等。因此．计算机控制系统一般要有一套专供运行操作人员使用的控制台，称为运行操作台。 2. 软件 计算机控制系统的软件主要分为系统软件和应用软件。 （1）系统软件。一般包括操作系统、软件开发服务程序、语言处理程序和诊断程序等，用于有效地支持用户对于计算机硬件资源的使用，便于应用软件的灵活编程调试，实现计算机系统本身的监控管理。计算机开发系统也可归类于系统软件