第七计算机控制系统.ppt

第七章 计算机控制系统7.1 计算机控制系统概述 采用计算机的系统。代替模拟控制器，补偿（校正）装置，实现复杂控制。 工业控制机，单片机，PLC，DSP…… 模拟信号：1）时间的连续函数；2）数值连续。 数字信号：用数字表示的信号，有限个数。 离散时间信号：在时间的离散点上有定义。 模/数（A/D）转换 数模（D/A）转换 离散时间系统：系统中有离散时间信号。 数字控制系统：系统中有数字信号。 控制计算机的工作任务 实时采集：收集系统的各种运行参数、状态 实时决策：对采集信息进行处理，得出控制值 实时控制：输出控制值，对系统进行控制 实时：在一定时间限度内完成 计算机控制系统分类 根据计算机参与控制的方式进行分类 3 直接数字控制 DDC Direct Digital Control 计算机闭环控制系统，计算机完成实时采集、决策、输出全部过程，并可同时实现多路闭环的控制。 4 监督控制 SCC Supervisory Computer Control 多级计算机控制系统，上位计算机完成系统综合分析、设定，多台下位计算机根据设定完成 DDC ，整体实现最优、自适应等控制方案。 5 分散控制系统（DCS） 以微处理器为基础，借助于计算机网络对生产过程进行集中管理和分散控制的先进计算机控制系统。 由于早期开发的分散控制系统在体系结构上具有分散式系统的特征，因此国外将该类系统取名为分散控制系统。 国内也有人将其称为集散型控制系统，或者是分布式控制系统。 6 现场总线控制系统（FCS） 新一代分布式控制结构。该系统改进了DCS成本高和由于各厂商的产品通信标准不统一而造成的不能互联等弱点，采用集管理控制功能于一身的工作站与现场总线智能仪表的二层结构模式，把原DCS控制站的功能分散到智能型现场仪表中去，形成一个彻底的分散控制模式。 每个现场仪表(例如变送器、执行器)都作为一个智能节点，都带CPU单元，可分别独立完成测量、校正、调节、诊断等功能，靠网络协议把它们连接在一起统筹工作。 控制装置种类 可编程逻辑控制器--简称可编程控制器或PLC，是计算机技术与继电逻辑控制概念相结合的产物，其低端为常规继电逻辑控制的替代装置，而高端为一种高性能的工业控制计算机。它主要由CPU、存储器、输入组件、输出组件、电源及编程器等组成。 可编程控制器（PLC）特点： 一种数字运算操作的电子系统,专为工业环境下应用而设定; 采用可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出； 应用广泛--不仅在顺序程序控制领域中具有优势，而且在运动控制、过程控制、网络通信领域方面也毫不逊色； PLC具有系统构成灵活，扩展容易，编程简单，调试容易，抗干扰能力强。 2 总线式工控机 基于总线技术和模块化结构的一种专用于工业控制的通用性计算机。 一般称为工业控制计算机，简称为工业控制机或工控机。 通常，计算机的生产厂家是按照某个总线标准，设计制造出若干符合总线标准、具有各种功能的各式模板，而控制系统的设计人员则根据不同的生产过程与技术要求，选用相应的功能模板组合成自己所需的计算机控制系统。总线式工控机的外形类似普通计算机。 3 单片微型计算机 单片机 7.2 A/D转换与采样定理7.2.1 A/D转换 A/D转换：采样，量化和编码。 采样 采样周期和频率 量化：用有限字长的二进制数近似模拟信号。 量化单位：机内数最低位代表的数值。 N位二进制数， 误差为q/2。字长长，位数多，误差小。 编码：将量化后的数变成二进制数码。如，原码，补码等。 7.2.2 采样定理 任一信号可由正弦信号叠加而成，这些正弦信号的幅值与频率的关系就是频谱。 采样（Shannon）定理 连续有限 频谱，由采样信号得到原连续信号 的必要条件： 对于最高频率信号，一周期至少采 两次。 采样信号的频谱 平移 得到 7.2.3 采样周期的选择 采样周期小，频率高，信息损失小，但计算量大。 采样周期长，频率低，信息损失大，甚至不稳定。 可反复试验。 经验公式 7.3 D/A转换 数字信号变成连续模拟信号，包括解码与保持。 解码：数字变成对应值的电压或电流。 保持：求采样时刻之间的值，离散时间信号变成连续信号。 零阶保持器 将采样值保持一个周期。 零阶保持器单位冲激响应、传函与频率特性 7.4 Z变换 7.4.1 Z变换 离散信号的拉氏变换 1.级数求和法 例 7-4-1 求 Z[1(t)]。 解 例 7-4-2 求 解 例 7-4