单闭环可逆直流调速系统.doc

运动控制系统课程设计 课题：单闭环可逆直流调速系统 系 别：电气与信息工程学院 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 成 绩： 河南城建学院 2015年 12月 31日 目录 一、设计目的 1 二、设计任务及要求 2 三、总体方案设计 2 四、硬件电路设计 3 4.1.1 直流调速系统稳态性能分析 3 4.1.2静态性能指标 3 4.1.3 基于稳态性能指标闭环直流调速系统设计 4 4.1.4 直流调速系统动态性能分析 6 4.1.5基于动态性能指标及系统动态稳定性反馈控制闭环直流调速系统设计 9 4.2、控制系统动、静态数学模型的建立 10 4.2.1 双极性控制的桥式可逆PWM变换器的工作原理 10 4.2.2桥式可逆PWM变换器 10 五、　计算机仿真 13 六、设计总结 14 参考文献 16 一、设计目的 在电力拖动系统中，调节电压的直流调速系统是应用最为广泛的一种调速方法，除了利用晶闸管获得可控的直流电源外，还可以利用其他可控的电力电子器件，采用脉冲调制的方法，直接将恒定的直流电压调制为极性可变、大小可调的直流电压，用以实现直流电机电枢电压的平滑调节，构成脉宽直流调速系统。 本设计采用了PWM脉宽调制的方法，完成了带转速负反馈的单闭环直流调速系统的设计及实验。本设计重点介绍了单闭环可逆直流调速系统的总体结构、设计原理及参数优化设计方法，提供了通过matlab仿真进行实验效果预分析和校正处理，得到较为理想结果后进行实际操作和调试的实验思路。 二、设计任务及要求 本次运动控制课程设计要求自拟控制系统性能指标的要求（调速范围、静差率、超调量、动态速降、调节时间等）设计系统原理图，完成元器件的选择，择调节器并计算调节器参数，并进行仿真或实验验证系统合理性。 直流电动机的转速和其它参量之间的稳态关系可用（1—1）式表示 （1—1） 式中： U——电枢供电电压； ——由电机结构决定的电动势常数； R——电枢回路总电阻； n——电动机转速； I——电枢电流； 调节电动机的转速可以有三种方法：（1）调节电枢的供电电压U来调节转速；改变电枢回路电阻R或减弱电机励磁磁通调节。在自动控制的直流调 速系统往往以改变电压调速为主。 静态调速指标要求电力传动自动控制系统能在最高转速和最低转速范围内调节转速，并且要求在不同转速下工作时，速度稳定；动态调速指标要求系统启动、制动快而平稳，并且具有良好的抗扰动能力。抗扰动性是指系统稳定在某转速上运行时，应尽量不受负载变化以及电源电压波动等因素的影响。 4.1.2静态性能指标 1.调速范围 电动机在额定负载运行时，系统限定的最高转速与最低转速之比叫 做调速范围，用D来表示 （1—2） 静差率 系统在一转速下运转的时候，当负载由空载增加到额定值的时候对应的转速降 落和理想空载转速的比值，称作为静差率s，表示为 （1—3） 显而易见，静差率它是用来衡量调速系统在负载发生变化的时候其转速的稳定度。同样情况下当机械特性硬度变大，就会变小，从而静差率也就变小，最终转速的稳定度就提高了。 事实上，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所提静差率要求的转速可调范围。脱离了对静差率的要求。任何调速系统都可以得到极高的调速范围， 反过来，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。 4.1.3 基于稳态性能指标闭环直流调速系统设计 调速原理 根据自动控制原理，反馈控制闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统能减少转速降落。 图一 转速负反馈直流调速系统结构框图 在有反馈的闭环直流调速系统里，安装测速发电机 TG与电动机同轴运转，这时可以引出负反馈电压，它被调量转速成正比。和给定电压比较后，就得出转速偏差电压ΔUn，在经过放大器 A的放大作用，最总控制电力电子变 图二 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 换器UPE的电压得以产生，用它来控制电动机转速n。 图三 转速闭环直流调速系统稳态结构框图 由图看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 带有比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差系统，而积分控制可以使系统在