3单闭环直流调速系统.pptVIP

（3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax；而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 再考虑式（1-38），得 (1-3-6) （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 结论2： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例题1-3  在例题1-2中，龙门刨床要求 D = 20， s 5%， 已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由式（1-38）可得 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 系统调节过程 开环系统 Id ? ? n? 例如：在图1-26中工作点从A ? A’ 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? n? ? Ud0? ? Uc? 例如：在图1-26中工作点从A ? B n 0 O Id Id1 Id3 Id2 Id4 A B C A’ D 闭环静特性 开环机械特性 图1-3-3 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 4. 闭环调速系统的动态分析 图1-3-4 反馈控制闭环调速系统的动态结构图 n(s) U*n (s) IdL (s) Uct (s) Un (s) + - Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + - R (Tl s+1) Ud0 (s) 5. 调速系统的开环传递函数 由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是 式中 K = Kp Ks? / Ce （1-3-7） 6. 调速系统的闭环传递函数 设Idl=0，从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是 （1-3-8） 1.3.8 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由式（1-3-8）可知，反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 （1-3-9） 它的一般表达式为 根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是 式（1-3-9）的各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 或 整理后得 （1-3-10） 式（1-3-10）右边称作系统的临界放大系数 Kcr, 当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 1.3.3单闭环无静差直流调速系统 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器， 转速调节器的输出为 Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。 动态校正的方法很多而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单也容易实现。对于带电力电子变