自动控制原理课程设计报告重点分析.docVIP

课 题： 课题十六 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 六班 姓名学号： 罗一航 刘梁国 指导教师： 贾渭娟 设计日期： 2014.12.22~2014.12.29 成 绩： 重庆大学城市科技学院电气信息学院 目录 1 设计目的 1 2 设计要求 2 3 实现过程 3 3.1设计题目 3 3.2 计算过程 3 3.2.1 计算根轨迹图 3 3.2.2 计算Bode图 5 3.2.3 设计系统的串联校正装置 6 3.2.4 给出校正装置的传递函数 7 3.2.5 画出校正前，校正后幅频特性图 7 3.2.6 画出校正前、后开环系统的奈奎斯特图 9 3.2.7 校正器对系统性能的影响 10 4 总结 12 参考文献 13 自动控制原理课程设计任务书 1 设计目的 1）掌握控制系统设计与校正的步骤和方法。 （2）掌握对控制系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率以及增益裕度的求取方法。 （3）掌握利用Matlab对控制系统分析的技能。熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。 （4）提高控制系统设计和分析能力。 （5）所谓校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元部件，使系统满足给定的性能指标。校正方案主要有串联校正、并联校正、反馈校正和前馈校正。确定校正装置的结构和参数的方法主要有两类，分析法和综合法。分 析法是针对被校正系统的性能和给定的性能指标，首先选择合适的校正环节的 结构，然后用校正方法确定校正环节的参数。在用分析法进行串联校正时，校 正环节的结构通常采用超前校正、滞后校正和滞后-超前校正这三种类型。超前校正通常可以改善控制系统的快速性和超调量，但增加了带宽，而滞后校正可以改善超调量及相对稳定度，但往往会因带宽减小而使快速性下降。滞后-超前校正兼用两者优点，并在结构设计时设法限制它们的缺点。 2 设计要求 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。 3 实现过程 3.1设计题目 设单位负反馈系统传递函数为 1、手动画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 2、手动画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标： （1）静态速度误差系数Kv ≥ 5s-； （2）相位裕量γ ≥ 40° （3）幅值裕量h ≥ 10dB。 4、给出校正装置的传递函数。 5、用MATLAB分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的截止频率ωc、相位裕量γ、穿越频率ωx和幅值裕量h。 6、用MATLAB分别画出系统校正前、后开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响。 3.2 计算过程 3.2.1 计算根轨迹图 根轨迹图计算： ，。 有3条根轨迹。 ；；。 3个无限零点。 定轴上的分布，是根轨迹。 ，， 舍去， 由于第一、第四周期有值，所以闭环系统不稳定。 图3-1手绘根轨迹 3.2.2 计算Bode图 根据 令。作出未校正的Bode图。 图3-2手绘bode图 3.2.3 设计系统的串联校正装置 （1）静态速度误差系数Kv ≥ 5s-1； （2）相位裕量γ ≥ 40° （3）幅值裕量h ≥ 10dB。 解： ，， 令上式，可求得。 未校正前的相位裕量给出校正装置的传递函数。 故采用滞后校正装置。取，故要求的相位裕量为。 由关系 可求出需要的，再由公式 又取 3.2.4 给出校正