第5章机器人传感技术与控制.pptVIP

编码器在机器人中的应用 （1）接触式绝对码盘 4个电刷 2.增量式光电编码器的结构 5.3 机器人控制综述 机器人控制的基本目的： 告诉机器人要做什么; 机器人接受命令，并形成作业的控制策略; 保证正确完成作业;? 通报作业完成情况。 机器人控制系统的特点 1)机器人有若干个关节，典型工业业机器人有5至6个关节。每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 2)机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。对机器人运动的控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。 3)机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦、自适应等复杂控制技术。 4)较高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求自动选择最佳控制规律。 机器人控制系统的功能 ? 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动速度等信息。 示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。 在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外设交互功能：输入输出接口、通信接口、网络接口等。 坐标设置功能：关节、绝对、工具、