燃油调节控制系统校正装置设计120607133教程解析.docxVIP

自 动 控 制 原 理 课 程 设 计 题 目 燃油调节控制系统校正装置 专 业 电气工程及其自动化 姓 名 杨润地 班 级 1206071 学 号 120607133 指导教师 何琳琳 职 称 教授 专业 郑 州 航 空 工 业 管 理 学 院 机 电 工 程 学 院 2014 年 12 月 自动控制课程设计 一、设计目的 通过课程设计，掌握自动控制理论基本原理、一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。 二、设计要求 收集和查阅有关技术资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容，初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用； 对工程设计方案进行选择和分析；绘制设计图；撰写说明书。具体要求如下： 1.根据所学的控制理论知识（频率法、根轨迹法等）进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 2.??MATLAB下，用simulink进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试使其满足技术要求； 3.确定校正装置的电路形式及电路参数（选作）； 4.完成设计报告。 本课程设计以设计报告的形式提交，要求论点清楚，论据充分，结构合理；分析问题有层次。包括设计思想、设计过程、图（曲线），总结和数字仿真。 三、设计题目 燃油调节控制系统校正装置设计 已知燃油控制系统的开环传递函数为:G(s)= ,设计超前校正装置,使其校正后闭环主导极点满足:阶跃响应的超调量,调整时间,系统单位斜波响应稳态误差。 四、设计步骤 思路：依题可知系统的性能指标是在时域范围内提出的，给定了要求的超调量、调整时间及稳态误差，则采用根轨迹法进行设计和校正是很有效的，所以该题选用根轨迹法来设计校正装置，最终使系统满足要求，并利用MATLAB来进行校验. 1.由所给开环传递函数画根轨迹图： （1）系统有三个开环极点：0、-4、-10，没有开环零点，所以根轨迹有三条，分别起始于开环极点，均趋于无穷远处； （2）实轴上的根轨迹段为（-∞，－10）和﹙－4，0﹚区域，根轨迹对称于实轴且连续变化； （3）渐近线与实轴交点为： 与实轴夹角为： （4）分离点会合点为：， 解得：=+1.76 =0.812； =-7.57 =1.64； （5）与虚轴交点根据特征方程求解得： ， ； 令实部和虚部为零：和 解得： ω=0，k=0 ,k=14 所以原系统的根轨迹如下图所示： （注：用手绘和MATLAB绘制而成） 依题知要求单位斜波响应稳态误差：，则： 可设校正装置的传递函数为：， 校正增益为 则得： 求得： 原系统的单位阶跃响应曲线图如下所示：（用MATLAB获得） numg=10; deng=conv([1 0],conv([0.25 1],[0.1 1])); [num1,den1]=cloop(numg,deng); t=0:0.1:20; [c1,x1,t]=step(num1,den1,t); plot(t,c1,-);grid; 以曲线图可知原系统的阶跃响应超调量,调整时间,没有满足要求，所以必须进行校正。 2.根据题目要求及公式可求得性能指标ζ和的值： ，解得：ζ=0.36； 由曲线图得振幅进入±5%的误差范围此时： ，解得：； 求得满足题给条件的闭环极点为：=-3.75±j9.72； 对照根轨迹图可看出原系统根轨迹不通过希望的闭环极点，且根轨迹位于期望极点的右侧，则原根轨迹需要加以修正可在系统的前向通道中串入超前校正装置。 校正装置的确定：应使串入超前校正装置后的的系统根轨迹通过希望的闭环主导极点，也就需要满足相角条件： 校正装置产生的超前相角为: 用图形来表示超前校正装置零、极点应提供的超前相角，如图所示 对于给定的值，校正装置的零、极点位置不是唯一的，在这取系数为最大可能值时确定的零、极点。 依图得： 由此确定超前校正装置的零、极点位置(不唯一)。 原系统在希望主导极点上得相角为： 因此为使根轨迹通过希望的闭环极点，超前装置应在该点（点）上产生=70°的相角。 而θ=，所以有 代入上式得：≈-3.65 ≈-38.26； 故校正装置的传递函数化为：; 所以：=0.274，=0.026； 校正传递函数化为：； 为补偿超前校正装置的幅值衰减，需要串入一个放大倍数为的补偿放大器，有前面算得的=5，所以校正装置的传递函数可视为：； 校正后的开