轮胎机械手技术方案.docVIP

一工厂总装部轮胎机械手更新技术方案 编制：__________________ 审核：__________________ 会签：__________________ 批准：__________________ 北京福田戴姆勒汽车有限公司  此方案根据我部门要求提出，能够满足现场使用要求 轮胎机械手夹具的方案 轮胎助力机械手 一、技术要求 1、工作要求：①实现轮胎安装时的省力操作； ②夹具安装要求对准轮胎螺栓孔位，避免车身表面剐蹭，减少轮毂磕碰划伤； ③夹具要求能够实现水平到垂直90°旋转； ④厂家中标后，需将施工图纸交予总装部双方进行最终协商，避免施工后因出现施工方案问题造成轮胎机械手不符合总装部使用要求，而对双方造成不必要的损失。 2、数量要求：2套 二、轮胎机械手方案 1、设备配置 ①主机：PBF主机或PBB主机； ②夹具：轮胎安装专用夹具，采用动力式夹具； ③供气单元：供气二联件及供气气管。 2、技术参数 ①额定负载G=200kg（在6kgf／cm2供气压力下，包括夹具和工件总重）； ②垂直行程H=800-1200mm； ③UP/DOWN控制方式。 3方案说明 ①系统配置轮胎安装专用夹具。夹具配有夹紧气缸，其独特的设计能方便轮胎绕圆心转动，方便螺丝孔的对位，易于轮胎装配； ②系统采用UP/DOWN控制方式。当工件被有效夹持后，此时负载显示器呈红色； ③系统配有安全阀误操作保护装置，只有当工件被放置到位，负载显示器变白后，按松开按钮，工件才可被卸载，保障作业安全； ④当操作者在工件到达车体之前，安全装置阻止工件的意外释放；同时在工件输送过程中，操作者如果按下释放按钮，工件处于半空时不被释放。如果操作者停止按下释放按钮，机械手和操作单元回到原始平衡状态，如果操作者继续按住释放按钮，工件会继续处于被抓紧状态并慢慢地放下机械臂。在任何情况下，只有工件被放置在接触面上时，才能被释放； ⑤系统配有断气保护装置，当总气源意外断气时，主机臂杆不会突然坠落； ⑥助力机械手主关节可360°回转、次关节及夹具关节可310°回转。机械手在主次关节处配备有制动装置，通过操作集成在夹具上的刹车按钮，实现回转关节的锁定，可使助力装置在闲置状态不产生漂移； ⑦系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。 三、系统特点 硬臂式助力机械手系统组成（见下图） 1、轨道系统部分： 采用铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。轨道采用进口材料，强度、精度高。非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。 2、机械手主机部分 ①可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作； ②空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位； ③全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作； ④刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求； ⑤系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性； ⑥关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料 取置配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。 3、气动夹具部分 主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。 4、气路控制系统部分 ①设置有元件保护盒，以保护主要精密气动 元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积 气路排布完全按丰田AMS标准执行方便维修； ②系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统 提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外 断气时，可提供一定时间的安全保障，并使 系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。 5、系统安全 ①配备有负载显示器，指示负载状态，告知 操作者：此时物料是否可被提起或被卸载， 当系统处于负载状态时，显示器呈红色； ②配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况； ③配备有安全误操作保护装置，防止误动作 对人身或设备造成伤害；在操作者