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《控制系统数字仿真》课程 大作业 姓 名 ： 学 号 ： 班 级 ： 日 期 ： 同组人员 ： 目录 一、引言 2 二、设计方法 2 1、系统数学模型 2 2、系统性能指标 4 2.1 绘制系统阶跃响应曲线、根轨迹图、频率特性 4 2.2 稳定性分析 6 2.3 性能指标分析 6 3、控制器设计 6 三、深入探讨 9 1、比例-微分控制器(PD) 9 2、比例-积分控制（PI） 12 3、比例-微分-积分控制器（PID） 14 四、设计总结 17 五、心得体会 18 六、参考文献 18 一、引言 MATLAB语言是当今国际控制界最为流行的控制系统计算机辅助设计语言，它的出现为控制系统的计算机辅助分析和设计带来了全新的手段。其中图形交互式的模型输入计算机仿真环境SIMULINK，为MATLAB应用的进一步推广起到了积极的推动作用。现在，MATLAB语言已经风靡全世界，成为控制系统CAD领域最普及、也是最受欢迎的软件环境。 随着计算机技术的发展和应用，自动控制理论和技术在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中的应用也愈来愈深入广泛。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已发展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会领域中，成为现代社会生活中不可或缺的一部分。随着时代进步和人们生活水平的提高，在人类探知未来，认识和改造自然，建设高度文明和发达社会的活动中，控制理论和技术必将进一步发挥更加重要的作用。作为一个自动化专业的学生，了解和掌握自动控制的有关知识是十分必要的。 利用MATLAB软件及其SIMULINK仿真工具来实现对自动控制系统建模、分析与设计、仿真，能够直观、快速地分析系统的动态性能和稳态性能，并且能够灵活的改变系统的结构和参数，通过快速、直观的仿真达到系统的优化设计，以满足特定的设计指标。 二、设计方法 1、系统数学模型 美国卡耐尔基-梅隆大学机器人研究所开发研制了一套用于星际探索的系统，其目标机器人是一个六足步行机器人，如图(a)所示。该机器人单足控制系统结构图如图(b)所示。 要求： （1）建立系统数学模型； （2）绘制系统阶跃响应曲线、根轨迹图、频率特性； （3）分析系统的稳定性，及性能指标； （4）设计控制器Gc(s)，使系统指标满足：ts10s,ess=0,，超调量小于5%。 在不加入任何控制器的情况下，由控制系统结构图可得其开环传递函数为 Simulink仿真得 在单位阶跃信号作用下系统响应曲线为 2、系统性能指标 2.1 绘制系统阶跃响应曲线、根轨迹图、频率特性 编写M文件如下： %set up system math modle num=[1]; den=[1 2 10 0]; G0=tf(num,den) G=feedback(G0,1) figure(1); t=0:100; step(G,t); grid; title(单位阶跃响应曲线) [y t]=step(G,t); [Y k]=max(y); tp=t(k) ess=1-y; figure(2); plot(t,ess); grid; title(单位阶跃响应误差曲线) figure(3); pzmap(G0); title(零极点分布图) figure(4); margin(G0); title(系统开环对数特性曲线) grid; figure(5); nyquist(G0); title(nyquist曲线) figure(6); rlocus(G0) title(系统根轨迹特性曲线) sgrid stepinfo(G) 以上各图依次为系统单位阶跃响应曲线、单位阶跃响应误差曲线、零极点分布图、系统开环对数特性曲线、系统根轨迹特性曲线、奈奎斯特曲线。 2.2 稳定性分析 由闭环零极点分布图可知，系统闭环传递函数的极点全部位于s左半平面，因此系统闭环稳定。 2.3 性能指标分析 系统稳态误差=0。由以上分析可知在加入控制器之前，=0，符合设计要求。 系统调节时间10s。在加入控制器之前，调节时间=38s，不满足设计要求，因此需要加入控制器来缩短调节时间，以提高系统响应速度。 系统阶跃响应的超调量σ%5%。在加入控制器之前，超调量σ%=0，符合设计要求。 3、控制器设计 由以上分析