自动控制同济大学重点分析.ppt

第五章 控制系统的校正 第一节 系统校正的概念 第一节 系统校正的概念 第一节 系统校正的一般方法 第一节 系统校正的一般方法 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第一节 系统校正的一般方法 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第二节 基本控制规律及常用校正装置 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 第三节 串联校正装置的频域设计 二、相位滞后校正 或 一般步骤： (1) 确定开环增益K； (2) 绘制伯德图，计算其相角裕度γ0； (3) 求ωc，使其所对应的相角裕度为γ1=γ+ε，而ε=5°~15°； (4) 令未校正系统在ωc处的增益等于20lgβ, 由此确定迟后网络的β值； (5) 确定交接频率: (6) 画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕度； (7) 必要时检验其他性能指标，若不能满足要求，可重新选定T 值。但T 值不宜选取过大，只要满足要求即可，以免校正网络中电容太大，难以实现。 例 设Ⅰ型系统, 原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置,使系统满足下列性能指标:ess=0.2, γ≥40°, ωc≥0.5s-1。 解 (1)确定开环增益 相应的相角稳定裕度为 γ0=180°-90°-arctgωc0-arctg0.25ωc0 =90°-arctg2.24-arctg0.56=-5.19° 说明未校正系统是不稳定的。  (2) 计算剪切频率ωc，未校正系统相频特性中对应的相角裕度为 γ1=γ+ε=40°+15°=55° 由于 γ1=180°-90°-arctgωc-arctg0.25ωc=55° 或 arctgωc+arctg0.25ωc=35° 即 解得 此值符合系统剪切频率ωc≥0.5s-1的要求, 故可选为校正后系统的剪切频率。 (3) 当ω=ωc=0.52s-1时, 令未校正系统的开环增益等于20lgβ, 从而求出串联迟后校正装置的系数β。由于未校正系统的增益在ω＝1 s-1时为20lg5, 故有 故选β＝10。选定ω2=1/T=ωc/4=0.13s-1, 则 于是, 迟后校正网络的传递函数为 故校正后系统的开环传递函数为 系统的相角稳定裕度为 γ=180°-90°+arctan7.7ωc-arctan77ωc-arctanωc -arctan0.25ωc=42.53°＞40° 还可以计算迟后校正网络在ωc2时的迟后相角 从而说明, 取ε=15°是正确的。 三、相位滞后超前校正 例 已知系统原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置,使系统满足下列性能指标:KV=10, γ≥45°, KgdB≥10dB。 解: (1)确定开环增益 绘制Bode图，计算ωco 。 或 相位裕度 令 (2)确定校正后的剪切频率。 系统不稳定，中频段的斜率为-60dB/dec，考虑采用滞后超前校正。 (3)确定滞后校正部分参数。 取 取 滞后校正部分的传递函数 (4)确定超前校正部分参数。 超前校正网络在ωc处的幅值为-14dB，以便与14dB正好抵消，使校正后开环系统在ωc处的幅值20lg︱G(jωc)︳=0dB。过点（1.4rad/s，-14dB）作+20dBdec斜线与滞后校正部分（-20dB水平线）交于ω3=1/T1=0.7rad/s， 与0dB线交于ω4= β /T1=7rad/s。 因此，