自动控制原理()重点分析.ppt

自动控制原理 Theories of Automatic Control 主讲: 黄 元 亮 EMAIL: tyoll@jnu.edu.cn 第6章? 控制系统的校正及综合 1. 闭环系统频率特性的性能指标 第6章? 控制系统的校正及综合 第6章? 控制系统的校正及综合 第6章? 控制系统的校正及综合 前面内容主要是研究对于给定的系统运用各种方法去研究其静、动态特性。而校正问题则根据生产工艺的要求来设计一个系统，使之各项性能指标满足预期的要求。 一般来说，校正的灵活性是很大的，校正问题的解不是唯一的，在一定程度上取决于设计者的习惯和经验。 在对待校正时，应仔细分析要求达到的性能指标及原始系统的具体情况，以便引进简单有效的校正装置，满足设计要求。 第6章? 控制系统的校正及综合 需要校正的控制系统通常可分为被控对象、控制器和检测环节三个部分。各装置除其中放大器的增益可调外，其余的结构和参数是固定的。 需在系统中引进一些附加装置来改变整个系统的特性，以满足给定的性能指标。这种为改善系统的静、动态性能而引入系统的装置，称为校正装置。 校正装置的选择及其参数整定的过程，称为自动控制系统的校正问题。 研究方法可以时域法、频率法（也称频域法）和根轨迹法。 第6章? 控制系统的校正及综合 1. 基本校正方法 按校正装置的连接方式划分： 串联校正 反馈（并联）校正 前馈校正 6.1 控制系统校正的一般概念 (1) 串联校正 校正装置与系统不可变部分串联连接的方式. 6.1 控制系统校正的一般概念 (2) 反馈（并联）校正 校正装置与系统不可变部分或部分不可变装置按反馈方式连接. 6.1 控制系统校正的一般概念 前馈校正 由闭环外的输入信号直接去校正系统. 1、用频率法校正控制系统是改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。 由于幅相频率特性的一般特征，在许多情况下可以足够准确地由波德图的形状看出，因此常常采用波德图来校正系统。 2、频率域的稳定裕量，可以由波德图简单地估算出来。 在上章里给出了波德图各段形状对稳定裕量的影响；对于二阶系统，绘出了稳定裕量和时域指标的关系； 对高阶系统，虽然其时域指标与频域指标也应该有严格的定量关系，但找到一个准确的函数关系不是一个简单的事情。 3、频域法是一种间接的方法 用频率法校正控制系统时，通常是以频域指标如相位裕量、增益裕量、谐振峰值和频带宽度等，来衡量和调整控制系统暂态响应性能。 而不是按时域指标，如超调量、调节时间和稳态误差等来进行的。 4、在应用频率法中，常以相角裕量和速度误差系数做为指标，通过波德图来校正系统。 （2）如果一个系统是稳定的，且具有满意的稳态误差，但其暂态响应较差时，则应改变特性的中频段和高频段，以改变穿越频率或相位裕量。 （3）如果一个系统无论其稳态或其暂态响应都不满意,就是说整个特性都必须予以改善,则必须增加低频增益并改变中频段和高频段部分. 6.2 串联校正 6.2 串联校正 传递函数为 6.2 串联校正 微分校正电路的Bode图如下： （1）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制Bode图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 （2）根据给定相位裕量，估计需要附加的相角位移。 （3）根据要求的附加相角位移确定?d 。 （4）确定1/Td和?d/Td，使校正后中频段（穿过零分贝线）斜率为－20dB／十倍频，并且使校正装置的最大移相角出现在穿越频率的位置上。 （5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。 （6）计算校正装置参数。 例 一控制系统的传递函数为 6.2 串联校正 根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位移应为 6.2 串联校正 考虑??c ?c ，则原系统相角位移将更负些，故?max 应相应地加大。今取?max=40°，于是可写出 6.2 串联校正 设系统校正后的穿越频率??c为校正装置（0／＋1／0特性）两交接频率?1和?2的几何中点（考虑到最大引前相位移?max是在两交接频率?1和?2的几何中点），即 6.2 串联校正 校正后的系统传递函数为 6.2 串联校正 串联校正装置传递函数为 引前校正具有如下的优点。 （1）引前校正使系统的闭环频带宽度BW增加，从而使暂态响应加快； （2）低频段对正弦输入的稳态误差性能没有下降； （3）引前校正装置所要求的时间