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第六章 控制系统的 设计与校正 §6.1 概述 一、设计与校正的概念 二、系统的性能指标 分类： 1、时域性能指标 2、频域性能指标 1、时域性能指标 根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出，应有所侧重； 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际； 几个性能指标会互相矛盾，要折衷考虑并加以校正。 三、校正方法 所谓校正（或称补偿）就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络，运算部件或测量装置等，靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。 这一附加的部分称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 1、时域法 2、根轨迹法 3、频率法 四、校正方式 根据校正装置在系统中的位置不同，分为以下四种： 四、校正方式 四、校正方式 §6.2 串联校正装置的结构和特性 一、超前校正 二、滞后校正 三、滞后-超前校正 一、超前校正 1、超前网络 2、超前校正的作用 二、滞后校正 1、滞后网络 2、滞后校正的作用 三、滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 1、常用的校正装置设计方法有分析法和综合法两种： 分析法又称试探法。用分析法设计校正装置比较直观，物理上容易实现，但要求设计者有一定的工程设计经验，设计过程带有试探性。目前工程技术界多采用分析法进行系统设计。 综合法又称期望特性法。这种设计方法从闭环系统性能与开环系统特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有特性相比较，从而确定校正方式，校正装置的形式和参数。综合法有广泛的理论意义，但希望的校正装置传递函数可能相当复杂，在物理上难以准确实现。 用希望对数频率特性进行校正装置的设计 2、三种串联校正装置的基本特性 超前校正装置使瞬态响应得到显著改善，但稳态精度变化甚小。 滞后校正装置使稳态精度得到显著提高，但瞬态响应时间随之增加。滞后校正装置能抑制高频噪声信号的影响。 滞后一超前校正装置综合了超前校正装置和滞后校正装置两者的特性。 采用何种校正装置，取决于具体情况。 各种校正装置的比较： 超前校正通过相位超前特性获得所需要的结果；滞后校正则是通过高频衰减特性获得所需要的结果；而在某些问题中，只有同时采用滞后校正和超前校正才能获得所需要的结果。 超前校正是利用相位超前特性，补偿原系统的相位滞后，从而增大系统的相位裕量。超前校正具有相位超前和幅值扩张特点，即产生正相位移动和正幅值斜率。系统超前校正可增加频带宽度和稳定裕度，提高系统的动态响应的平稳性和快速性，但对提高稳态精度作用不大，且使抗干扰能力有所降低，因而超前校正通常用于稳定性满足要求而动态性能较差的场合。 滞后校正是利用高频衰减的特点，使原系统的增益交界频率减小，从而获得足够的相位裕量，但不改变低频率增益。带宽减小使系统响应速度降低。因为降低了高频增益，系统的总增益可以增大，因此低频增益可以增加，故改善了稳态精度。另外，系统的高频噪声得到衰减。滞后校正一般用于动态平稳要求严格或稳态精度要求较高的场合。 滞后一超前校正是利用超前校正装置的超前特性增加系统的相位裕量，利用滞后校正装置的滞后特性来改善系统的稳态精度。滞后一超前校正一般用要求具有快速响应特性同时又有良好的稳态精度的场合。 §6.4 反馈校正和复合校正 反馈校正可以理解为现代控制理论中的状态反馈，在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都可作为反馈信号源，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度传感器、电流互感器等。 从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点： 一、它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； 二、在一定条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围环节，从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰，给系统带来的不利影响。 一、利用反馈校正取代局部结构 二、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 2、比例反馈包围惯性环节 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节 对于稳态精度、平稳性和快速性要求都很高的系统，或者受到经常作用的强干扰的系统，除了在主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正之外，往往还同时采取设置在回路之外的前置校正或干扰补偿校正，这种开式、闭式相结合的校正，称为复合校正。具有复合校正的控制系统称为复合控制