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固 体 力 学 基 础 中国地质大学力学教学部 理论力学 静力学基础 力对点的矩等于矩心到该力作用点 的矢径与该力的矢量积。 又∵ ∴ ⑵ 结论 ⒊ 力对点的矩的解析表达式 二、力对轴的矩 ⒈ 实例 它是代数量，正负规定 + – ⒉ 定义 力使物体绕某一轴转动效应的量度,称为力对该轴之矩. ⒋ 力对轴的矩的解析式 由合力矩定理： 即 同理可得其余两式，即有： 力对轴的矩的解析式 三、力对点的矩与力对通过该点的轴之矩的关系 通过O点作任一轴Z，则： 力对点的矩矢在通过该点的 任意轴上的投影等于这力对于该 轴的矩。这就是力对点之矩与对 通过该点轴之矩的关系。 ⒈ 定理 ⒉ 证明 由几何关系： ∴ 即： 又由于 所以力对点O的矩为： 大小： 方向： 四、力对点的矩的解析求法 把研究平面一般力系的简化方法拿来研究空间一般力系的简化问题，但须把平面坐标系 扩充为空间坐标系。 §4-4 空间一般力系向一点简化 设作用在刚体上有 空间一般力系 试将力系向O点简化 根据力线平移 定理，将各力平行搬移到O点，得到一 空间汇交力系： 一、简化方法 ⒈ 任选O点为简化中心 ⒉ 将各力平行搬移到O点 和一附加力偶系： 空间力偶是自由矢量，总可汇交于O点。 汇交力系合力 ⒊ 合成空间汇交力系 ⒋ 合成附加力偶系 附加力偶的合力偶矩 二、主矢与主矩 1. 主矢：指原空间一般力系各力的矢量和 。 主矢 的 解析求法 注意： 因主矢等于原力系各力的矢量和,所 以它与简化中心的位置无关。 主矢大小: 主矢方向: ⒉ 主矩：指原空间一般力系对简化中心之矩的矢量和 。 大小： 因主矩等于各力对简化中心之矩的矢量和，所以它的大小和方向与简化中心有关。 注意： 根据力对点之矩与力对轴之矩的关系: 主矩 解析求法 方向： 三、结论 空间一般力系向任一点O 简化 ，一般可以得到一力和 一力偶 ；该力作用于简化中心 ，其大小及方向等于该力系的 主矢 ，该力偶之矩矢等于该力系对于简化中心的主矩 。 化中心的位置有关，换个简化中心，主矩不为零 空间一般力系向一点简化得一主矢和主矩，下面针对主矢、主矩的不同情况分别加以讨论。 §4-5 空间一般力系简化结果的讨论 若 , 则该力系平衡（下节专门讨论）。 若 则力系可合成一个合力偶，其矩等于原力系对于简化中心的主矩MO。此时主矩与简化中心的位置无关。 ⒈ 若 则力系可合成为一个合力，力系合力 等于主矢 ，合力 通过简化中心O点。（此时主矩与简 一、力系平衡 二、力系简化为一个合力偶 三、力系简化为一个合力 ⒉ 若 , 时， 由于做 可进一步简化，将MO变成 R,R 使R与R‘ 抵消只剩下R [例] ①拧螺丝②炮弹出膛 四、力系简化为力螺旋 力螺旋 ——由力及垂直与该力平面内的力偶所组成的特殊力系 ⒈ 若 ， 时， M?和主矢R‘合成为合力R 而： 所以M//和R 在O‘点处形成一个 力螺旋。 M//不变，是在平面内的一力偶 ⒉ 若 ，R′不平行也不垂直M0，成最一般的任意角? 时， 可将M//搬到O处 因为M// 是自由矢量， 首先把MO 分解为M//和M? , ? 力系简化中，不随简化中心改变的量有：R′， M// 简化中心为O时：有M?和M//，当简化中心为另一点O1 时，为M?′和M// ， 即M//总是不变的（它是原力系中的力偶与简化中心无关） ? ⒊ 注意, R′， M//是力系简化中的不变量 空间力系向O点简化后得主矢 R′和主矩 MO , 若MO?R′，可进一步合成为一个作用在新简化中心O点的合力R 。 五、空间力系的合力矩定理 ⒉ 定理 ⒈ 导出 一、空间一般力系平衡的充要条件 §4-6 空间一般力系的平衡方程及应用 空间一般 力系平衡 必要 充分 力系的主矢 和主矩 都等于零，即： ⒈ 平衡的充要条件 还有四矩式，五矩式和六矩式， 同时各有一定限制条件。 ⒉ 解析法平衡充要条件 六个独立的方程，只能求解六个未知量 亦称为空间一般力系的平衡方程 三、由空间一般力系的平衡方程导出的其它方程 ⒈ 空间汇交力系的平衡方程 因为各力线作用都汇交于一点，各轴都通过该点，故各力矩方程都成为了恒等式。 三个独立的方程，只能求解三个未知量 ⒉ 空间平行力系的平衡方程 设各力线都 // z 轴 因此 均成为了恒等式，而自然 满足。 即有： 三个独立的方程，只能求解三个未知量 第五章 摩 擦 §5–1 引言 §5–2 滑动摩擦 §5–3 考虑摩擦时的平衡问题 前几章我们把接触表面都看成是绝对光滑的，忽略了物体之间的摩擦，事实上完全光滑的表面是不存在的，一