支承套制造_new要点.docVIP

成都航空职业技术学院 论文题目:支承套制造工艺及其工装设计 专业： 飞机制造技术 班级： 111343 姓名： 刘 侨 学号： 110352 指导教师： 王 晓 霞 二零一四年六月  摘 要 三维打印技术是集机械、自动控制、计算机科学、材料学等为一体的先进制造技术。 本文首先介绍了三维打印技术的基本原理和特点，以及三维打印技术的发展现状和关键技 术。接着阐述并联机器人的机构原理和特点，还有它的发展国内外发展情况。然后通过选 题背景及设计目的引出如今三维打印机存在的问题，比如成型精度和速度等。 本文是对并联机械手式三维打印的整体结构设计。着重于机械手的机构的设计，简单 性地说明打印机的整体设计。 在机械手的机构设计部分，需要建立运动学模型。对于机器人的控制系统来说，运动 学正解和运动学反解都是不可避免的。还有一个重要点是并联机器人的尺度综合。尺度综 合是并联机械手设计的重要内容，速度、精度、刚度、工作空间是评价并联机械手系统性 能的重要指标。 机械手的机构设计完成后，因为是基于并联机械手的三维打印机，还需要讨论三维打 印机的整体设计，这也是为了能将并联机械手和三维打印机很好地结合为一体。对于部分 结构，本文会予以重点讨论。 关键词：三维打印技术，并联机械手，运动学模型，