1-智能控制理论与方法--绪论.ppt

* Saridis等考虑更高层次上的调度、规划和管理，对二元交集论扩展，引入运筹学（OR），提出三元交集论，即IC=AI∩AC∩OR。 AC AI OR IC 三元交集论 * 1.4 智能控制与传统控制的差别与联系 ● 涉及的范围：智能控制的范围包括了传统控制的范围。除了微分/差分方程描述的系统，还有混合系统（离散和连续系统混合、符号和数值系统混合、数字和模拟系统混合）； ●控制的目标：智能的目标:寻求在巨大不确定环境中获得整体优化。智能控制要考察： 故障诊断 系统重构 自组织、自学习能力 多重目标 * ●系统的结构：控制对象和控制系统的结合。 ●智能控制具有足够的关于人的控制策略、被控对象及环境的有关知识以及运用这些知识的能力。 ●智能控制能以知识表示非数学广义模型和以数学表示的混合控制过程，采用开闭环。 ●智能控制具有变结构的特点，能够总体自寻优、自组织、自学习和自由调动能力。 ●智能控制有补偿及自修复能力和判断能力。 * 1.5 智能控制的定义 什么是智能？？ ◆ 按系统的一般行为特征定义(Albus) 在不确定环境中，作出合适动作的能力。合适动作是指增加成功的概率，成功就是达到行为的子目标，以支持系统实现最终目标。 低级智能：感知环境、作出决策、控制行为 * 高级智能：理解和觉察能力，在复杂和险恶环境环境中进行 选择的能力，力求生存和进步。 成功和系统的最终目标是由智能系统的外界确定。 * ◆ 按人类的认知的过程定义(A.Meystel) 智能是系统的一个特征，当专注、组合搜索、归纳过程作用于系统输入，并产生系统输出时，就表现为智能。 * ◆ 按机器智能定义(Saridis) 机器智能是把信息进行分析、组织，并把它转换成知识的过程。知识就是所得到的结构性信息，它可用来使机器执行特定的任务，以消除该任务的不确定性或盲目性，达到最优或次优的结果。 * 智能控制定义 智能 控制 密切相关 智能系统必是控制系统 控制系统必需具有智能 * 1.定性地说：智能控制系统应具有仿人是功能（学习、推理），能适应不断变化环境；能处理多种信息，以减少不确定性；能以安全可靠的方式进行规划产生和执行控制的动作，获取系统总体上最优或次优的性能指标。 2. 按一般行为特征定义 智能控制是有知识的“行为舵手”，它把知识和反馈结合起来，形成感知—交互式、以目标导向的控制系统。系统可以进行规划、决策，产生有效的 、有目的的行为，在不确定环境中，达到既定的目标。 * 3. 按人类的认知的过程定义 智能控制是一种计算上的有效过程,在非完整的指标下，通过最基本的操作，即归纳、集注、和组合操作，把不确定的复杂系统引向规定的目标。 4. 按机器智能定义 智能控制是认知科学、多种数学编程和控制技术的结合。它把施加于系统的各种算法和数学与语言方法融为一体。 * 1.6 智能控制的研究内容 ◇ 智能控制系统基本结构和机理的研究 ◇ 混合系统的建模和控制 ◇ 基于模糊集合、神经元网络、遗传算法、进化算法等智能控制器的开发和研究。 ◇ 智能计算和软计算的开发和研究 ◇ 自组织、自学习的结构和方法的研究 ◇ 基于多代理(Multi-agent)智能控制系统 的开发和研究 ◇ 智能控制系统的应用研究 * 1.7 本课程的主要内容 模糊控制 神经网络 遗传算法 智能控制理论与方法 刘成林 * 智能? * 第一章 绪论——智能控制概述 控制科学的历史回顾 传统控制的局限性——智能控制产生背景 智能控制的基本概念 智能控制与传统控制的差别和联系 智能控制的定义 智能控制的主要研究内容 本课程的主要内容 * 1.1 控制科学的历史回顾 * 《系统与控制纵横》 中国自动化学会控制理论专业委员会 / * 1.1 控制科学的历史回顾 1788年，James Watt将反馈控制思想应用到蒸汽机。 James Watt (1736-1819) * 传统控制 1868年，Maxwell完成飞球调节系统的稳定性分析； 1892年，Lyapunov发表《论运动稳定性的一般问题》，但二战后才得到关注； Routh和Hurwitz（1875,1895）通过判断系统的特征根是否在左半平面判定系统是否稳定； 从20世纪20年代开始，以反馈控制理论为代表，形成了自动控制理论（经典控制理论），著名的控制学者有：Black、Nyquist、Bode等； * 传统控制 随着航空航天事业的发展，50、60年代形成以多变量控制为特征的现代控制理论，主要代表有：Kalman 的滤波器、Pontryagin的极大值原理、Bellman的动态规划、和Lyapunov的稳定性理论； 70年代初，以分解和协调为基础，形