小型轮式机器人设计.docVIP

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2016-05-20 发布于湖北
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小型轮式机器人设计.doc

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南京理工大学电力系统自动装置论文学院(系): 自动化学院题目: 小型轮式移动机器人控制系统设计指导老师：摘要由于传统单任务顺序执行机制不能满足智能轮式移动机器人实时性要求，而且对于复杂系统来说可靠性不高。重点设计一套适用于小型轮式移动机器人的控制系统，要求其实时性好，可靠性高，具有灵活的可扩展性和可重构性，以提高它各项功能的响应速度（包括制动、加速、减速、爬坡等）。最后对电路进行了调试，证明其满足要求关键词轮式机器人控制系统调试目录 1 绪言------------------------------------------------------------------03 1.1 机器人简单知识的介绍-----------------------------------------------03 1.2课题背景-------------------------------------------------------------------------------------------------03 1.3课题来源及目的---------------------------------------------------------------------------------------04 1.4 论文主要内容------------------------------------------------------04 2 小型轮式移动机器人控制电路的总体设计----------------------------------04 2．1 需求分析-----------------------------------------------------------------------------------------------------------04 2．2 机器人功能的总体结构----------------------------------------------05 3 具体设计-------------------------------------------------------------05 3.1Protel电路设计软件简介----------------------------------------------05 3.2 控制电路的总体设计------------------------------------------------06 3.3各模块具体介绍------------------------------------------------------07 3.4 实验用移动机器人控制电路的PCB图----------------------------------18 4 机器人控制电路的调试-------------------------------------------------19 4．1 直流电机功能调试结果----------------------------------------------19 4．2 红外传感器电路调试结果--------------------------------------------22 4．3 光敏传感器调试结果------------------------------------------------22 4.4 碰撞传感器调试结果-------------------------------------------------23 结论 ------------------------------------------------------------------24 感谢 ------------------------------------------------------------------24 附录控制电路实物图------------------------------------------------------25 参考文献--------------------------------------------------------------26 1绪言 1.1 机器人简单知识的介绍移动机器人的结构由几个主要部分组成[1]，如图1.1。机械结构：相当于移动机器人的骨架，包括基座、支架等，用来物理支撑其他组成部