毕业论文（参考）云台之家基于STM32的云台控制技术.docx

PAGE  PAGE 24 基于STM32的云台控制 学 校：XXXXXXXXXXXX 队 伍：云台之家 组 长：XXXXXX 队 员：XXXXXX 队 员：XXXXXX 指导老师：XXXXX 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc391467020 摘要  PAGEREF _Toc391467020 \h 3  HYPERLINK \l _Toc391467021 Abstract  PAGEREF _Toc391467021 \h 4  HYPERLINK \l _Toc391467022 第1章 绪论  PAGEREF _Toc391467022 \h 5  HYPERLINK \l _Toc391467023 1.1 课题研究背景  PAGEREF _Toc391467023 \h 5  HYPERLINK \l _Toc391467024 1.2 国内外云台研究发展现状  PAGEREF _Toc391467024 \h 5  HYPERLINK \l _Toc391467025 1.3 本文的主要工作和结构安排  PAGEREF _Toc391467025 \h 6  HYPERLINK \l _Toc391467026 第2章 系统概述  PAGEREF _Toc391467026 \h 8  HYPERLINK \l _Toc391467027 2.1 STM32F103处理器  PAGEREF _Toc391467027 \h 8  HYPERLINK \l _Toc391467028 2.1.1 STM32 F107处理器概述  PAGEREF _Toc391467028 \h 8  HYPERLINK \l _Toc391467029 2.1.2 STMF103处理器系统结构  PAGEREF _Toc391467029 \h 9  HYPERLINK \l _Toc391467030 2.1.3 STM32微处理器对电机的控制  PAGEREF _Toc391467030 \h 10  HYPERLINK \l _Toc391467031 2.1.4 STM32F103处理器低功耗  PAGEREF _Toc391467031 \h 11  HYPERLINK \l _Toc391467032 2.2 电机的定义及控制原理  PAGEREF _Toc391467032 \h 11  HYPERLINK \l _Toc391467033 2.2.1 直流电机定义  PAGEREF _Toc391467033 \h 11  HYPERLINK \l _Toc391467034 2.2.2 直流无刷电机工作原理  PAGEREF _Toc391467034 \h 12  HYPERLINK \l _Toc391467035 第3章 直流电机控制模块  PAGEREF _Toc391467035 \h 13  HYPERLINK \l _Toc391467036 3.1 直流电机驱动电路  PAGEREF _Toc391467036 \h 13  HYPERLINK \l _Toc391467037 3.1.1 直流电机驱动芯片L293D  PAGEREF _Toc391467037 \h 13  HYPERLINK \l _Toc391467038 3.2 直流电机转速PWM控制  PAGEREF _Toc391467038 \h 14  HYPERLINK \l _Toc391467039 3.3 直流电机闭环控制  PAGEREF _Toc391467039 \h 15  HYPERLINK \l _Toc391467040 3.3.1 PID控制算法  PAGEREF _Toc391467040 \h 15  HYPERLINK \l _Toc391467041 第4章 倾角检测模块  PAGEREF _Toc391467041 \h 17  HYPERLINK \l _Toc391467042 4.1加速度传感器  PAGEREF _Toc391467042 \h 17  HYPERLINK \l _Toc391467043 4.2测倾角原理  PAGEREF _Toc391467043 \h 18  HY