毕业论文（参考）基于stm32平衡小车.doc

本科生毕业论文（设计） （ 2015 ）届 论文 （设计） 题目： 基于单片机的自平衡小车的设计与实现 学 院： 电子工程学院 专 业： 电子信息工程 学 号： 201113007619 姓 名： 何建安 指导老师姓名及职称： 丘森辉 助教 目 录 第一章 绪论 2 1.1研究背景 3 1.2研究现状 3 1.3研究意义 3 1.4论文的组织结构 3 第二章 系统的方案设计与论证 4 2.1系统设计要求 4 2.2系统的总体设计 5 2.3方案论证 5 2.3.1 车体的比较与选择 5 2.3.2 控制系统的比较与选择 6 2.3.3 电机驱动的比较与选择 7 2.3.4 电源及稳压模块的比较与选择 7 2.3.5 调速模块的比较与选择 7 2.3.6 显示与提示音的选择 8 2.3.7平衡槽的制作 8 2.3.8系统框图 9 2.3.9最终方案 10 第三章 系统硬件设计 11 3.1 STC12C5A60S2单片机硬件结构 11 3.2供电电源模块 12 3.3 电机驱动的设计 12 3.4路面检测模块设计 14 3.5测速模块 15 3.6显示电路设计 15 3.7寻迹原理 16 3.8金属探测仪 17 第四章 软件设计 18 4.1循迹功能软件设计 18 4.2 金属探测功能软件设计 18 4.3 LCD1602液晶显示软件设计 18 4.4 主程序流程图 19 第五章 测试数据、测试结果分析及结论 20 5.1测试数据 20 5.2测试结果分析 21 第六章 设计总结 21 6.1 对设计的小结 21 6.2 设计收获体会 21 6.3 对设计的进一步完善提出意见或建 21 致谢 22  基于单片机的自平衡小车的设计与实现 专业： 学号： 学生姓名： 　 指导老师姓名： 内容摘要 本次设计的硬系统主要由供电电源模块、主控系统模块、直流电机驱动模块、路面检测模块和液晶显示模块几个部分组成。供电电源是整个系统的支持者，它给整个设计系统提供能量，使系统能够运转起来；主控系统是整个系统的控制者，它指挥整个系统的运行，是整个系统的大脑；整个系统运行的动力直流电机驱动模块；路面检测模块则相当于整个系统的眼睛，它能够准确地检测的路面的情况，并将路面的情况反馈给主控系统；液晶显示模块是将整个系统的运行情况显示出来。 本设计主要是设计一个由单片机控制器控制的控制系统。系统为了直观的看出电动车的运行状态，用LCD1602液晶将电动车的所有参数显示出来。自己安装的小车底盘，两个电机间转速差的方法。单片机PCA模块进行PWM调速，准确，控制方便。 1、控制模块：采用单片机最小系统做控制器； 2、LM7805芯片作为稳压芯片； 3、、显示模块：采用低功耗的LCD1602液晶显示； 、、、 8、 第三章 系统硬件设计 本次设计的硬件系统主要由供电电源模块、主控系统模块、直流电机驱动模块、路面检测模块和液晶显示模块几个部分组成。供电电源是整个系统的支持者，它整个系统提供能量，使系统能够起来；主控系统是整个系统的控制者，它指挥整个系统的运行，是整个系统的大脑；本系统动力是依赖直流电机驱动模块；路面检测模块则相当于整个系统的眼睛，它能够准确地检测的路面的情况，并将路面的情况反馈给主控系统；液晶显示模块是将整个系统的运行情况显示出来。 图 3.3 电机驱动的设计 L298N芯片机构与功能介绍 L298N芯片内部结构和功能如图6-2、6-3所示 图6-2 图6-3 本次设计主要采用单片机控制PWM输出到LM298模块，然后LM298模块输出控制直流电机的转动。PWM波的占空比越大，直流电机的转速就越快，反之则直流电机的转速越慢，从而达到控制直流电机的转速。 红外对管的处理： 红外对管主要由发射管和接收管两个部分组成，发射管发射红外光，当发射的红外光被其他物体挡住后会反射回来，接收管就会接收到脉冲信号，从而把脉冲信号传输到单片机处理。但是当发射管发射的红外光被黑线挡住时，红外光就会被吸收了，此时接收管就不会接收到反射的