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自动化新技术TwinCAT PLC专题培训自动售货机开发实例技术支持工程师陈恺k.chen@TwinCAT PLC 专题培训 课程目的TwinCAT PLC 专题培训 掌握基于状态机的编程方法掌握IEC61131-3多种语言混合编程掌握使用Beckhoff控制器进行设备开发实验设备介绍型号备注数量单位CX5020-0112嵌入式控制器1块EL1004数字量输入模块1块EL2024数字量输出模块1块EK1110以太网终端1块AX5203-0000双通道驱动器1台AM3021-0C00-0000电机（旋转变压器反馈）1台ZK4530-0010-0008编码器反馈电缆1根ZK4500-0003-0008电机动力电缆1根S-350-2424V电源开关1块TS0-T拨钮开关2个LAS3小孔径指示灯1个ZS1090-0003RJ45头2个ZB9010网线1米TwinCAT PLC 专题培训 设备简介TwinCAT PLC 专题培训 功能需求状态图是描述一个实体基于事件反应的动态行为显示了该实体如何根据当前所处的状态对不同的事件做出反应的。有2元投入2元货物售完没有2元选择货物退币货物0出售货物货物=0TwinCAT PLC 专题培训 状态图分析状态：动作：货物售完出售货物没有2元有2元投币、退币、选货、出货TwinCAT PLC 专题培训 根据状态图编写PLC代码定义状态变量编写输入处理编写动作处理(*状态变量0：没有2元1：有2元2：出货3：卖完*)state: INT:=0;F R_TRIG1.Q THENInupt();END_IFIF R_TRIG2.Q THENExitCoin();END_IFIF R_TRIG3.Q THENCargo();END_IFR_TRIG1(CLK:= coinInput, Q= );R_TRIG2(CLK:= coinOutput, Q= );R_TRIG3(CLK:= cargoOut, Q= );mcDriver();TwinCAT PLC 专题培训 程序调试TwinCAT PLC 专题培训 修正语法错误检查程序是否符合设备运行流程要求检查每个状态下对各个动作是否响应正确检查判断条件是否存在遗漏重构代码TwinCAT PLC 专题培训 调整设计模式和程序结构提高程序可扩展性提供程序可维护性发现隐藏的代码缺陷使用SFC编写状态机TwinCAT PLC 专题培训 SFC基本语法：步、转移条件、跳转一个SFC具有一个初始步SFC必须构成循环结构步具有进入和退出动作CFC编写IO控制TwinCAT PLC 专题培训 CFC是基于图形界面的编程方式CFC对功能块给定参数或建立连接IEC61131语言特点TwinCAT PLC 专题培训 图形化编程语言适合外部IO编程，开关控制，电路逻辑控制等文本编程语言适合编写复杂算法适合编写数据采集处理程序架构通过状态机处理指定的输入忽略无效输入SFC状态机输入处理输出处理电机控制TwinCAT PLC 专题培训 TwinCAT PLC 专题培训 编写HMI用户界面TwinCAT PLC 专题培训 增加功能TwinCAT PLC 专题培训 抽奖功能多种货品